先进PID控制与MATLAB仿真应用.pdfVIP

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第9章伺服系统PID控制

9.1伺服系统低速摩擦条件下PID控制

9.1.1Stribbeck摩擦模型描述

伺服系统的摩擦动态特性是非常复杂的，目前已经提出了许多摩擦模型，其中Stribbeck

图9-1摩擦-速度曲线（Stribeck曲线）

曲线是比较著名的摩擦模型，如图9-1所示。该图表明了在不同的摩擦阶段，摩擦力矩与

速度之间的关系，该关系即为stribck曲线。

Stribeck摩擦模型可表示为:

当|θ̇(t)|  α时，静摩擦为

$$F_{\mathrm{f}}(t)=\left\{\begin{array}{ll}-F_{\mathrm{m}}F(t)F_{\mathrm

{m}}\\-F(t)-F_{\mathrm{m}}FF_{\mathrm{m}}\\F_{\mathrm{m}}F(t)

-F_{