电气工程相关论文素材毕业设计 第三章 (恢复).pdfVIP

第3章双轮平衡车的数学建模与分析

控制器都是基于数学模型设计的，因此在设计控制器之前要先建立控制对象的数学

模型。本章首先分析两轮自平衡机器人的运动学，弄懂它的平衡控制原理，之后基于牛

顿力学方程建立动力学模型，在得到了非线性数学模型后，在接近平衡点的小角度内，

采用基于泰勒级数的近似线性化方法，对其线性化，并对系统的稳定性、能观性和能控

性等进行分析。

3.1双轮平衡车的运动分析

因为双轮平衡车是一个不稳定系统，如果不对它加以控制，不能够稳定站立，更不

可能直立行走。双轮平衡车有三种运动状态：静止、前进和后仰，要想让它稳定行走就

要选择合理的控制策略，控制电机的输出转矩，使小车的两轮在三种不同的状态下分别

做出相应的动作，保持自身的平衡。这三种运动状态如图3.1所示。

后仰静止前倾

图3.1双轮平衡车三种状态示意图

1．后仰状态：小车重心在电机轴心线的后方，小车会向后倾倒，为了保证车身的平

衡，就要输出控制信号驱动车轮也向后转动。

2．静止状态：小车的重心在电机轴心线的正上方，小车处于稳定状态，此时控制器

输出应该为零，不