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DesignandR嗍咄设计与研究

直接驱动数控转台自适应二阶滑模控制

孙宜标何新

(沈阳工业大学电气工程学院，辽宁沈阳110870)

摘要：针对直接驱动数控转台用环形永磁力矩电动机易受负载扰动及自身参数变化影响的特点，设计了自

适应二阶滑模控制器。控制律采用自适应螺旋算法。二阶滑模将不连续控制作用于变量的高阶微分

上。削弱了抖振现象。引入自适应控制是对螺旋算法中的控制增益进行动态调节。从而克服了控制

增益需要不确定性的界来确定的局限，进而提高了控制性能。仿真结果表明该策略具有较强的位置

定位能力。对负载扰动和参数变化等不确定性具有很强的鲁棒性。同时有效地削弱了抖振现象。

关键词：二