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2026工业机器人运动控制技术模拟考试试题及解析

一、单项选择题（每题2分，共30分）

1.工业机器人运动控制系统的三环控制结构中，通常最内环是（）。

A.位置环

B.速度环

C.电流环

D.加速度环

答案：C

解析：电流环（转矩环）响应最快，位于最内环；速度环居中，位置环位于最外环。

2.能够在断电后保持轴位置信息、重新上电无须回零的编码器是（）。

A.增量式编码器

B.绝对式编码器

C.光电编码器

D.旋转变压器

答案：B

解析：绝对式编码器每个位置对应唯一编码，断电后数据不丢失；增量式编码器断电后零点丢失，需重新回零。

3.在关节空间中用三次多项式进行轨迹规划时，通常能保证（）。

A.关节位置、速度连续

B.关节位置、速度、加速度均连续

C.关节加速度连续

D.关节加加速度连续

答案：A

解析：三次多项式插值可保证各路径点处位置和速度连续，但加速度可能不连续。

4.已知机器人末端目标位姿，求各关节角的过程称为（）。

A.正运动学求解

B.逆运动学求解

C.雅可比矩阵求解

D.动力学求解

答案：B

5.PID控制中，积分环节的主要作用是（）。

A.加快响应速度

B.增大系统阻尼

C.消除稳态误差

D.抑制高频噪声

答案：C

解析：积分环节对误差进行累积，可消除阶跃输入下的稳态误差，但可能使系统响应变慢。

6.