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物理机器人试题及答案

一、选择题（共10题，每题2分，共20分）

1.在机器人学中，描述机器人末端执行器在笛卡尔空间中位置和姿态的坐标系称为

A.关节坐标系

B.基座坐标系

C.末端执行器坐标系

D.工具坐标系

答案：C

2.DH参数法中，用于描述相邻两连杆之间绕Z轴旋转角度的参数是

A.连杆长度a

B.连杆扭角α

C.连杆偏距d

D.关节角θ

答案：D

3.机器人正运动学的主要任务是

A.已知关节角度，求解末端执行器的位姿

B.已知末端执行器的位姿，求解关节角度

C.已知关节速度，求解末端执行器速度

D.已知末端执行器加速度，求解关节加速度

答案：A

4.下列哪种传感器通常用于测量机器人的关节角度或角速度？

A.光电编码器

B.压力传感器

C.激光雷达

D.超声波传感器

答案：A

5.PID控制器中，P（比例）项的作用是

A.消除稳态误差

B.加快系统的响应速度，抑制超调

C.对当前误差做出即时反应

D.对过去误差的积累进行修正

答案：C

6.根据牛顿第二定律，机器人关节的驱动力矩τ与关节的角加速度α的关系为

A.τ=I·α

B.τ=I/α

C.τ=I·ω

D.τ=I·ω2

答案：A

7.机器人运动学中的齐次变换矩阵是一个

A.3×3的矩阵

B.4×4的矩阵

C.