基于ADAMS的焊接机器人逆运动学求解.pdfVIP

·电气与自动化·谢黎明，等·基于ADAMS的焊接机器人逆运动学求解

基于ADAMS的焊接机器人逆运动学求解

谢黎明，张秀林．靳岚

(兰州理工大学机电工程学院，甘肃兰州730050)

摘要：为了解决机器人运动学方程中的角度耦合问题，采用D—H方法建立了机器人的正运

动学方程的数学模型．以PUMA560为研究对象求解，用ADAMS软件进行了仿真，其仿真结果

与正运动学方程求解结果相近．验证了正运动学方程数学模型的正确性。在此基础上，采用解

析法推导了焊接机器人逆运动学方程。此方法在整个推导过程中仅使用了逆矩阵相乘，解除

了角度之间的耦合，推导出了各角的求解公式。此方法可为焊接机器人轨迹规划奠定基础。

关键词：机器人；逆运动学；PUMA560机械手；解析法；ADAMS

中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1671—5276(2014)05—014604

SolvingInverseKinematicsEquationsofWe