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·78·工业仪表与自动化装置2015年第5期

基于QPSO的双机器人同步焊接路径规划研究

顾平灿，徐月同

(1．浙江海洋学院船舶与海洋工程学院，浙江舟山316100；

2．浙江大学机械工程系，杭州310027)

摘要：手动液压搬运车是重要的物流搬运设备，其车架是由异型钣金件焊接而成。为了提高焊

接质量和生产效率，降低劳动强度，主焊工位采用双机器人同步焊接加工势在必行。在充分考虑焊

接变形和运动干涉的基础上，采用量子行为粒子群优化建立双机器人同步焊接数学模型，仿真求解

了全局最优焊接路径的近似解，并将粒子群优化与量子行为粒子群优化做了仿真对比试验。结果

表明，量子行为粒子群优化能更好地搜索整个解空间，在一定程度上有效解决了搬运车车架主焊3--

序双机器人同步焊接问题。

关键词：双机器人同步焊接；路径规划；量子行为粒子群优化；多旅行商问题

中图分类号：TP274文献标志码