半自主驱动踏步机器人系统研究.pdfVIP

2015

IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）州会议

西雅图，

2015年5月26‑30日

半自主协同驱动‑跨步混合运动系统

·施瓦茨

与

斯文·贝恩克

在不平坦地形中的运动能力对包括搜救行动在内的

众多机器人应用至关重要。我们为参加DARPA机器人

赛[1],开发的机器人Momaro采用独特运动设计：

四条腿末端装有可转向轮组（见图1和图2）。该设计使

机器人既能在适宜地形全向行驶，又能过高物。

腿部配备髋、膝、踝三处俯仰关节，踝部可绕偏航轴旋

转，双轮独立驱动。所有关节均采用Robotis

Dynamixel

Pro执行器，碳纤维弹簧腿段地形

适应能力。图2.

左图：Momaro机器人站立在两级台阶第一级时的二维高度图。机器人处于

稳定构型准备抬起右前腿。红色矩形：位置，红色圆圈：质心(COM)，蓝色：

机器人底座，绿色：支撑多边形。右图：右前腿抬起并踏至下一级台阶。