基于STM32的AGV自动导航车激光雷达建图与避障系统设计与实现_物流与仓储_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

物流仓储行业正经历从人工搬运向智能机器人作业的转型，自动导引车（AGV）作为其中的关键装备，其环境感知与自主导航能力直接决定了作业效率与安全性。传统AGV依赖磁条或二维码等固定路径引导，存在部署成本高、路径柔性差、无法应对动态障碍物等固有缺陷。本课程设计围绕仓储场景下AGV的环境感知与自主导航问题，设计并实现了一套基于STM32主控芯片、搭载激光雷达的建图