基于树莓派与激光雷达的室内建图与自主导航机器人开发_机器人 无人机_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

室内移动机器人在仓储物流、巡检安防、家庭服务等领域的需求持续增长，而室内环境缺乏GPS信号，机器人“我在哪、周围有什么、如何到达目标点”这三个问题必须依靠机载感知与计算能力自行解决。传统人工遥控设备存在效率低、依赖操作经验、无法自主避障等问题，将嵌入式系统与机器人操作系统相结合，是解决上述痛点的可行路径。

本系统面向室内平面环境，构建一台具备同步定位与