蛇形机器人动力学模型建立与运动仿真分析.docx

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题目：蛇形机器人动力学模型建立与运动仿真分析

摘要

随着时代的发展，机器人控制可以施展其功用的领域越来越多，机械臂是目前最常用的工业机器人模型。而我们研究的课题内容—机械臂的轨迹跟踪控制也是目前许多学者在研究的重点领域。

首先我们会在笛卡尔空间内中运用拉格朗日方程对二自由度机械臂进行数学建模，得到其动力学方程表达式。接着我们将介绍关于模糊控制、自适应控制、滑模变结构控制、鲁棒控制几种控制方法的知识，利用这些知识来设计二自由度机械臂的控制器，建立一种模糊自适应滑模控制系统的系统方程，根据系统方程判断该控制系统是否可以满足设计要求。之后我