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大学工科机器人控制技术测试试卷及答案

一、选择题（每题3分，共30分）

1.机器人按驱动方式分类，不包括以下哪一类？

A.液压驱动机器人

B.气压驱动机器人

C.机械驱动机器人

D.电力驱动机器人

2.在机器人控制系统中，下列哪项不是基本的控制回路组成部分？

A.控制器

B.执行器

C.传感器

D.编译器

3.机器人正运动学是指：

A.已知关节变量求解末端执行器位姿

B.已知末端执行器位姿求解关节变量

C.已知力求解位移

D.已知位移求解力

4.机器人雅可比矩阵的主要作用是：

A.描述机器人末端执行器速度与关节速度之间的关系

B.描述机器人末端执行器力与关节力之间的关系

C.描述机器人动力学特性

D.描述机器人静态特性

5.在PID控制中，积分环节的主要作用是：

A.提高系统响应速度

B.消除稳态误差

C.增强系统稳定性

D.抑制高频噪声

6.机器人力控制的主要目的是：

A.提高机器人运动精度

B.实现机器人与环境的交互

C.减少机器人能耗

D.增加机器人工作空间

7.下列哪种传感器常用于机器人避障？

A.编码器

B.视觉传感器

C.超声波传感器

D