PLC控制直角坐标机械手设计.pdfVIP

摘要

工业机械手有能模仿人手和手臂的某些动作功能，用固定程序搬运，抓取物体操

作工具的自动操作装置，机械手主要由手部和运动机构组成。按照搬运者抓取的物件

形状、尺寸、重量、材料和作业环境等的要求的不同，手结构形式有吸附型和夹持型等。

运动机构的功能是使手部完成各种动作：移动、转动等运动来实现规定的动作。机构的

伸缩、升降和旋转等运动方式，称为机械手的自由度。本设计选用三自由度直角坐标型

工业机器人，其自由度为X轴，Y轴和Z轴方向，是通过滚珠丝杠来实现小臂与大臂的伸

缩，升降。而这些动作都是通过在步进电机的带动下进行。在控制器的作用下，它将执

行将工件从一条流水线抓取并运送到另一条流水线这一简单的动作。本篇论文主要对机

械手的传动部分滚珠丝杠与步进电机进行了计算，计算内容主要包括工业机器人的传动

机构的设计，以及其机械传动装置的选择。另外对控制部分的描述主要有PLC的控制方

案，接线原理图以及程序流程图等。

关键词：三自由度，直角坐标，PLC,机械手