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研究报告

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并联机器人标定仿真研究

一、1.并联机器人概述

1.1并联机器人的定义和特点

(1)并联机器人，又称为并联机械臂，是一种特殊的机器人结构，其特点在于其运动学结构具有高度紧凑性和灵活性。与传统串联机器人相比，并联机器人通过多个关节直接连接到基础，形成一种封闭的循环结构。这种结构使得并联机器人在执行任务时具有更高的运动精度和动态性能。例如，在工业生产中，并联机器人常用于高精度装配、加工和搬运等任务，其重复定位精度可达到0.01毫米，远远高于串联机器人的0.1毫米。

(2)并联机器人的特点主要体现在以下几个方面：首先，其运动学结构紧凑，体积小，重量