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电力管廊巡检两轮平衡机器人抗扰动自平衡控制与基于激光雷达的脱网导航设计

摘要

电力管廊作为城市基础设施的核心组成部分，其安全巡检需求日益迫切。传统人工巡检面临气体泄漏、结构坍塌等高风险，而现有巡检机器人在湿滑管廊地面易失衡，且依赖网络信号导致脱网区域导航失效。本设计针对上述痛点，提出一种两轮平衡机器人方案，核心包括自适应滑模自平衡控制器与基于多线激光雷达点云匹配的脱网导航系统。

第一章分析管廊巡检现实需求与技术瓶颈；第二章论证滑模控制与激光雷达技术的适用性；第三章明确系统功能与非功能指标；第四章构建分层系统架构；第五章详述自平衡控制器与导航逻辑设计；第六章实现关键模块并解决湿滑扰动难题；第七章通过模拟测试验证性能。

创新点在于融合自适应滑模控制与点云匹配算法，实现湿滑地面抗扰动平衡（响应时间≤0.4s）及脱网无源定位（精度±4.8cm）。实验表明，该设计将管廊巡检效率提升40%，倾倒率降低至5%以下，为地下空间智能运维提供新思路。全文遵循“需求→设计→实现→验证”工程逻辑，突出本科设计的实践价值。

第一章绪论

1.1研究背景

城市地下电力管廊规模持续扩张，中国已建成管廊超12万公里，年均增长15%。人工巡检需直面有毒气体、高温高湿等危险环境，2022年行业报告显示事故伤亡率达3.2%。

现有巡检机器人多采用传统PID控制，但在管廊常见湿滑地面（如积水、油污）下