PIC单片机软件开发的小技巧.pdf

PIC 单片机软件开发的小技巧 ■中　国　矿 　业 　大 　学 　　胡伊兰 　程 　红 ■中国科学院自动化研究所 　　　　　　　岳红强 笔者的项 目是有关机器人控制的实现 。控制部分采 goto L 0 用 PIC16 F7X 系列单片机 ,运用汇编语言编程 ,运行速度 call right handstop 较快 ,能够达到系统的要求 。在这里使用的大多是数字信 L 1 call readin signal 号的控制 , 电机的控制只有开和合两种状态 。在动作的过 btf sc cs1_v ,left handlight 3 程中需要两只手臂 、身体 、头部 、脚部等的协调动作 。整个 goto L 1 call left handstop 控制系统比较复杂 , 因而在 PIC 程序编写和空间分配方面  需要注意一些问题 。 　　left handlight 表示光电开关 , 由此判断是否到相应的 1 　动作标志位的使用 位置 。1 表示在手臂最下面的位置 ;2 表示在手臂的握手 在整个控制中,组合的动作很多 , 当所有动作定位都 位置 ;3 表示在手臂的鼓掌位置 ;4 表示在手臂的高举手位 通过光电开关控制时 ,在程序编写上就有一些问题 。如要 置 。上面程序描写左手臂上升到举手位置和右手臂上升 ( 到鼓掌位置并停止的过程 。先判断左手到达否 ,到达则左 求左手上升到鼓掌位 、右手上升到举手位 手初始位置在 ) ( ) 手停止 ,接着看右手是否到达举手位 ,到达则停止 ,否则循 最下的放下位 ,光电开关 0 有效 即为 0 时是挡住 ,到达 正确位置 。用简单的理解可以写成下面的程序 : 环上述的检测 ,直到左手到达鼓掌位 ,右手到达举手位 。 li st p = 16c73 　　　　 注意 ,这里的 3 ,4 表示的就是鼓掌位 ,举手位 。经过  循环检测可以让手臂停在各位上 ,然而机械动作是有惯性 call left handup 的,机械停止位可能在该位的上一点或下一点 ,这就影响 call right handup 下面动作的进行 ,可能在若干动作后机械动作出现失常 ,也 L 0 call readin signal 就是程序没法正常的运行 。在此情况下 , 需要修改程序的 btf ss cs1_v ,left handlight 3 编写方式 ,采用标志位来控制动作的进行 。如果采用控制 call left handstop