数控镗铣床换刀机械手设计.doc

数控镗铣床换刀机械手设计 摘 要 为了更好的应用，机床工业中的对应机械手获得了广泛的研究，然而，有限的工作空间， 比较差的灵活性，复杂对应机械手的难于设计，导致人们把目光投向于少于6个自由度的对应机械手，本篇论文描述了几个在自由度的数量和类型上都不相同的对应机械手，这些对应机械手可被用语对应运动机器，运动模拟器和工业机器人。 关键词：对应机械手；对应运动机械；自由度；机器人 Abstract llel man Key words： parallel manipulator；parallel kinematic machine； degree of freedom；robot 目录 绪论 ………………………………………………………………………………… 5 1机械手的相关介绍 …………………………………………………………………… 6 1.1数控技术的发展历程 …………………………………………………………… 6 1.2 数控加工中心的基本功能 ………………………………………………………… 6 1.3 加工中心的组成部分 ……………………………………………………………… 7 1.3.1 刀库 …………………………………………………………………… 7 1.3.2 刀具交换装置…………………………………………………………