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控 制 工 程 基 础 南京理工大学自动化系 主要内容 概述 自动控制的一般概念 控制系统的数学模型 线性系统的时域分析法 频域响应法 控制系统补偿和综合 控制工程问题的提出 控制对象：实实在在的 事物 例：水钟（如右图所示） 例：飞球调节器 机械装置用来测量驱动杆的转速并利用飞球的转动来控制阀门，进而控制进入蒸汽机的蒸汽流量。 自动控制理论发展简史 1769年：James Watt发明飞球调节器，用来控制蒸汽机的转速 1868年：J. C. Maxwell发表《调速器》，提出反馈控制的概念及稳定性条件 1884年：E. J. Routh提出劳斯稳定性判据 1892年：A. M. Lyapunov提出李雅普诺夫稳定性理论 1895年：A. Hurwifz提出赫尔维茨稳定性判据 1932年：H. Nyquist提出奈奎斯特稳定性判据 1945年：H. W. Bode提出反馈放大器的一般设计方法 1948年：N. Wiener发表《控制论》，标志经典控制理论基本形成 1950年：W. R. Evans提出根轨迹法，并应用于反馈控制系统的设计 1954年：钱学森发表《工程控制论》 1956年：蓬特里亚金（Pontryagin）提出极大值原理 1957年：R. I. Bellman提出动态规划理论 1960年：R. E. Kalman提出卡尔曼滤波理论 1960～1980年：确定性系统的最优控制、随机系统的最优控制、复杂系统的自适应和自学习控制 1980迄今：鲁棒控制、H∞控制、非线性控制、智能控制等 本课程主要任务 控制系统性能分析 动态性能：过渡过程分析、稳定性分析等 稳态性能：控制精度（稳态误差） 控制系统设计 选择适当的控制器及控制规律以改善控制系统的性能使其满足控制要求。 本课程主要内容 自动控制的一般概念 控制系统的数学模型 线性系统的时域分析法 线性系统的频域分析法 线性系统的校正方法 南 京 理 工 大 学 自 动 化 系 *
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