[机械控制工程课件]第二章控制系统的数学模型.pptVIP

常见函数的Laplace变换 1 2 3 4 5 第二章：控制系统的数学模型 线性系统：系统的数学模型能用线性微分方程描述。 线性定常系统：微分方程的系数为常数。 线性系统满足叠加原理。 建立数学模型的方法：分析法和实验法。 §2-1控制系统的微分方程 确定系统（或元件）的输入量和输出量 从系统输入端开始，列写各个环节的动态微分方程 消除中间变量，得出输入输出之间关系的微分方程 整理得出微分方程 例1 R—L—C电路 例2 质量－弹簧－阻尼系统  例3 R—C电路  若孤立地分别写出两个环节的微分方程，则 例4 电枢控制式直流电机 二 微分方程的增量化表示 三非线性微分方程的线性化 §2-2. 系统传递函数 传递函数特点： (1)左端阶数及各项系数(传递函数的分母)只取决于系统本身的与外界无关的固有特性；右端阶数及各项系数(传递函数的分子)只取决于系统与外界之间的关系。 (2)若输入已经给定，则系统的输出完全取决于其传递函数。 (3)传递函数分母中s的阶数n必不小于分子中s的阶数m，即n≥m，因为实际系统或元件总有惯性。 (4)传递函数可以是有量纲，也可以是无量纲的。 (5)物理性质不同的系统、环节或元件，可以具有相同类型的传递函数。 二 传递函数的零点、极点和放大系数 根据微分方程的解可知，系统的瞬态响应，由以下形式的分量构成 §2-3 典型环节的传递函数 1.比例环节： 3.微分环节 G(s)=Ts 微分环节对系统的控制作用：（1）使输出提前 （2） 增加系统阻尼 4.积分环节 特征方程的根 一对共轭复根（实部为负） 衰减振荡 一对共轭虚根 等幅振荡 两个相等负实根 单调下降 两个不相等的负实根(可分解为两个惯性环节) 单调下降 说明：系统动态响应的性质取决于其特征根的性质 6 延迟环节 §2.3 系统的传递函数方框图及其简化 一、传递函数方框图 1. 方框图的结构要素 （1）函数方框 ：传递函数的图解表示 （2）相加点 ：信号之间求和运算的图解表示 （3）分支点 ：信号向不同方向传递 2 系统方框图的建立 建立系统的原始微分方程 对原始微分方程进行Laplace变换，并绘出相应的方框图 按照信号在系统中传递、变换的过程，依次将方框图连结起来 二、传递函数方框图的等效变换 §2-4 反馈控制系统传递函数 控制系统在工作过程中，会受到两类输入作用，一类是有用输入，或称给定输入、参考输入以及理想输入等；另一类则是干扰。 给定输入、参考输入xi(t)通常加在控制装置的输入端，而干扰n(t)一般作用在被控对象上。 为了尽可能消除干扰对系统输出的影响，一般采用反馈控制的方式，将系统设计成闭环系统。 §2.6 相似原理 对系统的传递函数的研究中可知，对不同的物理系统（环节）可用形式相同的微分方程与传递函数来描述，即可以用相同的数学模型来描述。 一般称能用形式相同的数学模型描述的物理系统（环节）为相似系统（环节），称在微分方程或传递函数中有相同位置的物理量为相似量。 由于相似系统（环节）的数学模型在形式上相同，因此，可以用相同的数学方法对相似系统加以研究；可以通过一种物理系统去研究另一种相似的物理系统。 相似原理 δ为极小值。可见闭环系统的优点之一是能使干扰引起的输出极小，也就是使干扰引起的误差极小。 此时通过反馈回路组成的闭环系统能使输出只跟随输入而变化，不管外来的干扰怎样，只要输入不变，输出总保持不变或变化很小。 如果系统没有反馈回路，则系统成为一开环系统，此时干扰引起的输出无法被消除，全部形成误差。 在系统中凡有储存或积累特点的元件，都有积分环节的特性。 例7 以流量q(t)=Q1(t)-Q2(t)为输入，液面高度变化量h(t)为输出。 质量守恒 例8 有源积分网络 例9 如图忽略负载 和泄漏的影响 5 振荡环节 例10 旋转运动的惯性—阻尼—弹簧系统 例11 L 、C、R无源网络系统 例11 轧钢时的带钢厚度检测 几点强调： 传递函数框图中的环节是根据微分方程划分的，一个环节并不一定代表一个物理的元件，一个物理的元件也不一定就是一个传递函数环节。 不要混淆物理框图和传递函数框图。（是否有负载