[机械控制工程课件]第一章绪论.pptVIP

第一章 绪论 §1.0 控制理论的应用举例 §1.1课程研究对象与任务 自动控制理论研究的是工程技术中的广义系统在一定的外界条件（即输入或激励，包括外加控制与外加干扰）作用下，从系统的一定初始的状态出发，所经历的由其内部的固有特性（即由系统的结构与参数所决定的特性）所决定的整个动态历程。系统、输入、输出三者之间的关系。 例 小车运动系统 特别指出 系统的初始状态也可视为一种特殊的输入，即“初始输入”或“初始激励”。 输入的结果就是改变系统的状态，并使系统的状态不断改变，这是力学中所讲的强迫运动； 当系统的初始状态不为零时，即使无输入，系统的状态也会不断改变，这是力学中所讲的自由运动。 所谓系统的状态为零，就是指系统处于平衡位置。 §1.2 系统及其模型 二、 机械系统 以实现一定的机械运动、输出一定的机械能，以及承受一定的机械载荷为目的的系统，称为机械系统。 机械系统的输入与输出，又分别称为“激励”与“响应”。 三 静态模型和动态模型 模型使人们研究系统、认识系统与描述系统的一种工具。这里所说的“模型”是指一种用数学方法描述的抽象的理论模型，用来表达一个系统内部各部分之间，或系统与其外部环境之间的关系，故又称为“数学模型”。 以地基振动位移y(t)为激励，以机器振动位移x(t)为响应，得 §1.3 反馈 将系统的输出，部分或全部地返回到输入，称为系统反馈。 系统之所以有动态历程，系统及其输入、输出之间之所以有动态关系，就是由于系统本身有着信息的反馈。 二、 机械系统的内在反馈 系统就是元素按一定规律的集合。即要有元素，而且元素之间按一定规律的联系。 联系的实质就是信息的传输和交换。 系统之所以表现出处于运动状态之中，就是因为元素之间有着联系，有着信息传输与交换；就是因为反映系统情况的状态变量之间有着联系，有着信息传输与交换。 系统本身信息的反馈就是系统处于运动状态的内因。 §1.4系统的分类及对系统的基本要求 闭环系统：一个系统以所需要的方框图表示而存在反馈回路。 2对自动控制系统还可按输出变化规律分 一个闭环的自动控制系统主要由控制部分和被控部分组成。控制部分的功能：接受指令信号和被控部分的反馈信号，并对被控部分发出控制信号。被控部分的功能：接受控制信号、发出反馈信号，并在控制信号的作用下实现被控运动。 给定环节：它是给出输入信号xi的环节，用于确定被控对象的“目标值”。 测量环节：用于测量被控变量。 比较环节：输入信号xi与反馈信号xb进行比较，并得到一个小规律的偏差信号ε。 放大及运算环节：将偏差信号作必要的校正，并进行规律放大。 执行环节：接受控制信号，驱动被控对象按照预期的规律运行。 闭环自动控制系统的特点：利用输入信息与反馈至输入处的信息之间的偏差对系统的输出进行控制，使被控对象按一定的规律运动。 二 对控制系统的基本要求 1、 系统的稳定性：是控制系统正常工作的首要条件，且是重要条件。稳定性是指动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。 2、 响应的快速性：当系统的输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快慢程度。 3、 响应的准确性：在过渡过程结束后输出量与给定的输入量的偏差，称为静态偏差或稳定精度 §1.5 机械制造的发展与控制理论的应用 §1－6 “自控原理”课程的特点和要求 本课程是一门比较抽象的技术基础课。它既不能陷于专业技术中，仅研究专业技术问题，但又必须紧密结合专业实际，概括工程实践。 本课程以数学、物理及有关科学为其理论基础，以机械工程中有关系统动力学为其抽象、概括与研究的对象，运用信息的传输、处理与反馈进行控制这一正确的思维方法与观点，在数理基础与专业课程之间架起一道桥梁，将两者紧密结合起来。 * * 以f(t)作为输入 以x(t)作为输入 mp2+cp+k 为方程左边的算子，它由系统本身的结构与参数所决定，反映了与外界无关的系统本身的固有特性。 1和cp+k 分别为两个方程的右边的算子，反映了系统与外界的关系。 令p=d/dt 则 一般线性系统，其动力学方程可用高阶微分方程表示： 左边算子反映了系统本身的固有特性； 右边算子反映了系统与外界之间的关系； y(t)为系统的输出；x(t)为系统的输入。 系统及其输入、输出三者之间的动态关系，归纳有 五个方面： 已知系统,输入,求系统的输出,即系统分析问题。 已知系统,确定输入,即最优控制问题。 已知输入,确定系统,即最优设计问题。 已知输出,确定系统,即滤波与预测问题。 已知输入和输出,求出系统的结构与参数， 即系统识别或系统辨识问题。 一 、系统