种实时操作系统实时性的分析对比 The Comparison of Four Main Performance for RTOS.docVIP

4 种实时操作系统实时性的分析对比 The Comparison of Four Main Performance for RTOS 摘要: 本文分析了适用于测控领域的4种实时操作系统， 并对比了它们实时性能的重要指标， 归纳了实时性 设计和实现中的若干问题。 关键词: 实时操作系统；VxWorks；mC/OS-II；RT-Linux；QNX 引言 20世纪70年代以来嵌入式系统的硬件和软件技术的 飞速进步， 使得嵌入式应用得到了蓬勃发展， 在这些应用 中实时操作系统起着决定性的作用。 在复杂测控应用中，必须使用对实时性要求非常高 的实时操作系统。例如在工业控制、交通管理、机器人 航空航天、 武器装备等领域， 系统事件的响应如果不能准 时或超时， 就可能导致巨大的损失和灾难。 因而， 选择操 作系统时， 对实时性的仔细考虑至关重要。 本文从实时性 的角度细致的分析对比了适用于此类有苛刻实时性要求 的4种操作系统——VxWorks、mC/OS-II、RT-Linux、 NX，为系统选型提供一定参考。 实时性能主要实现技术 实时操作系统的实时性是第一要求，需要调度一切 可利用的资源完成实时任务。 根据响应时间在微秒、 毫秒 和秒级的不同， 可分为强实时、 准实时和弱实时三种。 强 实时系统必须是对即时的事件作出反应，绝对不能错过 事件处理时限。例如测控领域就是要求强或接近强实时 系统。在机顶盒、PDA、信息家电等应用领域，系统负荷 较重的时候，允许发生错过时限的情况而且不会造成太 大的危害， 准和弱实时系统就可满足应用。 一个强实时的 操作系统通常使用以下技术 ： ● 占先式内核 当系统时间响应很重要时，要使用占先式内核。当 高优先级的任务一旦就绪，总能立即得到CPU的控 ，而CPU的控制权是可知的。使用占先式内核使得 级响应时间得以最优化。 ● 调度策略分析 任务调度策略是直接影响实时性能的因素。强实时 和准实时系统的实现区别主要在选择调度算法上。 基于优先级调度的算法足以满足准实时系统的要求， 可以提供高速的响应和大的系统吞吐率。当两个或 以上任务有同样优先级，通常用时间片轮转法进行 。 对硬实时系统而言， 需要使用的算法就应该是调度 简单， 反应速度快的实时调度算法了。 尽管调度算法 多样，但大多由单一比率调度算法(RMS)和最早期 先算法(EDF)变化而来。 前者主要用于静态周期任务 系统所使用技术的异同 IC与元器件 的调度， 后者主要用于动态调度， 在不同的系统状态下两 种算法各有优劣。在商业产品中采用的实际策略常常是 各种因素的折中。 ● 任务优先级分配 每个任务都有其优先级。任务越重要，赋予的优先 级应越高。 应用程序执行过程中诸任务优先级不变， 则称 之为静态优先级。 在静态优先级系统中， 诸任务以及它们 的时间约束在程序编译时是已知的。 反之， 应用程序执行 过程中， 任务的优先级是可变的， 则称之为动态优先级。 ● 时间的可确定性 强实时操作系统的函数调用与服务的执行时间应具 有可确定性。系统服务的执行时间不依赖于应用程序任 务的多少。 系统完成某个确定任务的时间是可预测的。 实时性能重要指标 衡量实时操作系统实时性能的重要指标有 ： ● 任务切换时间 当多任务内核决定运行另外的任务时，它把正在运 行任务的当前状态(即CPU寄存器中的全部内容)保存到 任务自己的栈区之中。然后把下一个将要运行的任务的 当前状态从该任务的栈中重新装入CPU的寄存器，并开 始下一个任务的运行。 这个过程就称为任务切换。 做任务 切换所需要的时间取决于CPU 有多少寄存器要入栈。 CPU 的寄存器越多，额外负荷就越重。 ● 中断响应时间(可屏蔽中断) 计算机接收到中断信号到操作系统作出响应，并完 成切换转入中断服务程序的时间。 对于占先式内核， 要先 调用一个特定的函数，该函数通知内核即将进行中断服 务， 使得内核可以跟踪中断的嵌套。 占先式内核的中断响 应时间由下式给出 ： 中断响应时间＝关中断的最长时间 ＋保护CPU内部寄存器的时间 ＋进入中断服务函数的执行时间 ＋开始执行中断服务例程(ISR)的第 一条指令时间 中断响应时间是系统在最坏情况下响应中断的时间， 某系统100次中有99次在50ms之内响应中断， 只有一次 响应中断的时间是250 ms，只能认为中断响应时间是 250ms。 表2列出了部分体现实时性能重要指标的典型值， 它 们的测试平台和测试方法不完全相同，影响了数据的可 比性，但我们仍可作为参考。 另外， 还有系统响应时间(系统发出处理要求到系统 给出应答信号的时间)、 最长关中断时间、 非屏蔽中断响 应时间等辅助的衡量指标。 若干问题 虽然当今的实时操作系统已日臻完善，但仍有一 些问题存在并干扰着强实