车辆主动悬架的模糊PID控制器仿真分析.pdfVIP

第36卷第2期 福州大学学报(自‘然科学版) VOI.36No.2 文章编号:1侧叉)一2243(2008)02一0260一06 车辆主动悬架的模糊PID控制器仿真分析 郑灿，赵云，陈乐生 (福州大学机械工程与自动化学院，福建福州 350(X)2) 摘要:通过建立某型汽车主动悬架系统的动力学方程和路面输人模型，融合PID控制和模糊控制的优点，设计 了主动悬架模糊PID控制策略.在Mailab/Simulink环境中对此控制器进行的仿真结果证明，相对传统的被动 悬架，本方法在降低乘员座椅垂直加速度、改善行驶平顺性和乘坐舒适性方面效果良好. 关键词:车辆;主动悬架;模糊PID控制;仿真 中图分类号:0瞬61.1 文献标识码:A Thesimulationanalysisoffuzzy一PID controllerofactiveautomobile ZHENGCan，ZHAOYun，CHEN此一sheng (Colle罗ofMechaztic己Engineeri飞andAutomation，F山‘ouUniversity，FuZhou，Fujian35以刃2，China) Abstract:Thispaperappliedtheexcellentm议tureofPIDandfo哪 logictheo汀todesi，thefu卿- PIDlogiccontIOlleroftheactivesu印ensionbytheestablishmentofdynamicsmodelOfanautomobile activesuspensionandroadinputmodel;simulatesintheenvironmentofMadab/Simulinkandcompare thesimulationresultswiththeconventionalPassivesuspensionandthesuspensionwithaPIDcontro1- ler.ThesimulationresultsdemonstratethatthesusPensionwiththefuzzy 一PIDlogiccontrollercan effectivelydecreasethepassengervenicalaccelerationandvehicle’sridi嗯pelformances. Keywords:automobile;activesuspension;fuZZy一PIDcontrol;simulate 悬架系统作为一个复杂的多自由度 “质量一刚度一阻尼”振动系统，按工作原理可分为被动悬架、半 主动悬架和主动悬架.由于主动悬架能根据检测到的车辆和环境状态主动及时地调整和产生所需悬架控 制力，使悬架处于最优的减振状态，所以很多学者都对车辆主动悬架控制策略进行深人的研究，取得了很 多成果’，〔21.其中，模糊控制器方法采用语言变量和模糊集合理论形成控制算法，适合非线性较强、时滞 较大又无法确定精确数学模型的系统，具有良好的快速性和鲁棒性，是针对主动悬架系统的一种十分有 效的方法.本文根据路面和五自由度车辆模型的状态反馈，通过模糊推理，获得相应的控制信号，给出了 用模糊PID控制器提高车辆悬架系统的动态性能的方法. 1 系统模型的建立 1.1车辆悬架系统模型的建立 · 车辆悬架系统是一个多输人多输出的系统.它具有整车、1/2车辆和1/4车辆等模型.本文根据情况 选择以五自由度车辆模型为研究对象，增加了座椅和乘员的质量，如图1所示. 该系统具有乘员的垂直自