基于Matlab的仿壁虎机器人仿生步态规划与仿真.pdfVIP

高技术通讯2011年第2l卷第2期：185～190 doi：10．3772／j．issn．1002—0470．2011．02．013 基于Matlab的仿壁虎机器人仿生步态规划与仿真① 张晓峰②’“ 俞志伟③’ 张 昊’ 阮鹏’” 戴振东” (。南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所 南京210016) (”南京航空航天大学机电学院 南京210016) 摘要在深入观察分析壁虎爬行步态的基础上，针对其非连续约束变结构运动特点，进 行了新型仿壁虎机器人的运动学分析，设计了一种前脚掌姿态和落点位置参数可调的仿 生多步态规划方法，以弥补现有的步态规划方法中存在的运动协调性差、适用面窄等不 足。基于Matlab软件平台开发了仿生步态规划程序，分析比较了仿壁虎机器人在对角和 三角步态下的仿真实验结果，结果表明，仿壁虎机器人运动协调稳定，能够实现不同环境 下的步态要求，验证了仿生步态规划方法的正确性和可行性，为基于不同环境下多步态数 据生成奠定了基础。 关键词仿壁虎机器人，步态规划，Matlab，仿生 进行了基于进化算法的步态研究一J，国内的姜勇等 0 引言 人提出一种基于主动试探的微小型爬壁机器人吸盘 足着地点自主选择步态控制方法恻8。 作为移动机器人领域的一个重要分支，爬壁机 本文以新型仿壁虎机器人为对象，结合对壁虎 器人越来越受到人们的关注。采用轮式机构的移动 爬行步态的观察研究，进行了机器人的非连续约束 机器人不能充分实现运动的灵活性，所以从自然界 机构的运动学分析，设计了一种新型的基于脚掌姿 中的动物身上受到启发，通过研究、模仿来复制和再 态和落点位置参数可调的仿生多步态规划方法。 造某些生物特征和功能，将极大地提高机器人适应 环境的能力。壁虎是一种可在地面、陡壁、天花板等 1 仿生学研究 不同法向面上自由灵活运动的四足动物。壁虎的吸 附原理和移动方式为突破传统爬行机器人的限制提 在自然界的进化和生存竞争中，各种动物演化 供了新的思路，因而仿壁虎机器人成为一个新的研 形成了与其生存环境相适应的结构形态和运动方 究方向。仿壁虎机器人有着很强的运动灵活性，同 式19l0|，对动物脚掌的形态及作用力的研究是仿生 时对行走地面要求低，有着广阔的发展前景¨2j。 学的重要方面。美国Autumn等人测量了单根壁虎 步态是研究爬行机器人的一个重要参数，步态 脚掌刚毛的粘附力，证明刚毛与表面接触的粘附力 规划的好坏直接影响到机器人步行过程中的平稳 是通过分子间的范德华力作用实现的…]。壁虎脚 性、关节所需驱动转矩的大小等因素。所谓步态就 掌同时还具有各向异性的粘附能力：壁虎附着于光 是机器人的每条腿按一定的顺序和轨迹的运动过 滑的水平面、垂直面与天花板面时，刚毛一律向着脚 程。机器人的稳定行走可通过静态步行和动态步行 后方向，并向后拉伸，柔性脚瓣向外伸张，使刚毛最 来实现旧．4J。对于多足机器人，其步态规划是运动 大程度地附着在物体表面上，增大粘附力。脚掌产 控制的重要内容，是国内外学者研究的重点15J5。其生粘附与摩擦的能力具有明确的各向异性是壁虎实 中国外的V．Hugel等人对四足步行机器人智能化步现稳定附着和快速运动的重要条件。 态生成及控制算法做了相关的研究№j，Homby等人 针对上述壁虎脚掌粘附力的特点，研究壁虎粘 资助项目。 @墨12§3。予生。硕士；研究方向：计算机辅助仿生，E-mail：xiaofengzhang—nuaa@163．eotn ③通讯作者．E-mail：vuzhiwei@nu∞．edu．cn (收稿日期