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机器人系统结构 执行机构 检测装置 控制系统 机器人系统结构 执行机构 简称执行器，是按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。在系统中，执行器由执行机构和调节机构两部分组成。调节机构通过执行元件直接改变生产过程的参数，使生产过程满足预定的要求。 机器人系统结构 执行机构则接受来自控制器的控制信息把它转换为驱动调节机构的输出（如角位移或直线位移输出）。它也采用适当的执行元件，但要求与调节机构不同。执行器直接安装作业现场，有时工作条件严苛。能否保持正常工作直接影响自动控制系统的安全性和可靠性。 机器人系统结构 检测装置 检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。 机器人系统结构 作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。 机器人系统结构 另一类用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工