基于单片机的电机控制系统设计.docx

【标题】基于单片机的电机控制系统设计 【作者】王 建 波 【关键词】步进电机控制系统；LCD液晶显示；插补算法；变频调速 【指导老师】杨 增 宝 【专业】电子信息科学与技术 【正文】引????言随着社会的发展、科技的进步以及人们生活水平的逐步提高，各种方便于生活的自动控制系统开始进入了人们的生活，以单片机为核心的电机控制系统就是其中之一。同时也标志了自动控制领域成为了数字化时代的一员。它实用性强，功能齐全，技术先进，使人们相信这是科技进步的成果。它更让人类懂得，数字时代的发展将改变人类的生活，将加快科学技术的发展。控制电机是伴随着军事装备和自动控制技术、电子技术和计算机技术发展起来的，具有多种用途的小功率电动机。控制电机具有劳动密集和技术密集的特点，有些产品集合了电子理论、计算机技术、微电子技术、自动控制技术、精密机械及新材料应用多项高新技术成果，有些则是量大面广，属于简单产品。目前，使用量最大的是家用电器电机、音响设备和信息传输用电机、汽车电器以及办公设备用控制电机。在工业中，控制电机作为执行元件大量应用[1]。本课题着重阐述了以单片机为主体，LCD显示芯片及步进电机为核心的系统。充分发挥了单片机的性能。其优点硬件电路简单，软件功能完善，控制系统可靠，性价比较高等特点，具有一定的使用和参考价值。步进电机作为电机控制系统中常用的电机，是一种能将数字输入脉冲转换成旋转或直线增量运动的电磁执行元件，每输入一个脉冲电机转轴步进一个步距角增量[2]。电机总的回转角与输入脉冲数成正比例，相应的转速取决于输入脉冲频率。步进电机惯量低、定位精度高、无累积误差、控制简单等特点。一、课题研究内容（一）设计内容设计一电机控制系统，控制物体在倾斜（仰角≤100度）的板上运动。在一白色底板上固定两个滑轮，两只电机（固定在板上）通过穿过滑轮的吊绳控制一物体在板上运动，运动范围为80cm×100cm。物体的形状不限，质量大于100克。物体上固定有浅色画笔，以便运动时能在板上画出运动轨迹。板上标有间距为1cm的浅色坐标线（不同于画笔颜色），左下角为直角坐标原点，如图1.1。（二）设计要求1．通过键盘任意设定坐标点参数；2．显示当前坐标位置功能；3．控制物体在80cm×100cm的范围内作自行设定的运动；4．物体从左下角坐标原点出发，完成至任意设定坐标点功能；5．其他。二、电机控制系统设计的方案比较（一）单片机控制模块单片机控制模块在本系统中处于核心地位。其工作包括处理键盘输入、显示模块控制、控制电机运行等。对单片机控制模块的基本要求是具有较高的速度、资源配置满足要求。方案1：采用MCS-51系列单片机。经典的MCS-51单片机功能和速度有限，而高档的MCS-51系衍生产品价格昂贵、冗余资源较多、使用范围较窄。方案2：采用宏晶公司推出的STC12C5A单片机系列作为控制模块。STC12C5A的工作频率0~35MHz，速度可以满足电机控制对实时性的要求，也可以满足浮点运算的要求；1280字节片内RAM数据存储器，为浮点运算提供了足够的数据存储器空间；掉电模式（可由外部中断唤醒），支持下降沿/上升沿和远程唤醒，2个外部中断，可以满足本系统中键盘对外部中断的要求。鉴于STC12C5A的以上优点，采用方案2。（二）键盘模块键盘模块完成参数输入功能。在本系统中我们采用4*4键盘配合液晶实现控制模式。几个特殊功能键组合完成人机交互功能，而不采用单独的数字键。这样简化了软硬件设计、提升了人机交互体验。（三）显示模块完成参数和状态显示，要求有较大的显示容量、占用单片机事件较少。因为LED数码管显示容量有限，且动态扫描需要占用大量单片机时间，所以本设计中采用LCD点阵式液晶显示。LCD克服了LED数码管的缺点，具有显示容量大、占用单片机口线少、节省单片机时间、功耗低等优点，完全符合本系统要求。（四）电机驱动模块电机驱动模块是本系统的执行机构，用于控制悬挂物体的运动。因为本系统中未设置位置传感器，系统对位置的定位完全靠软件来实现，这就要求电机的控制精度必须要高。方案1：采用普通小型直流电机。普通直流电机由于其自身结构的限制，控制精度很低，无法达到系统要求的指标，这里不予采用。方案2：采用专用步进电机驱动器及与其配套的步进电机。用这种方案的控制精度、效率和可靠性都很高。唯一的缺点是价格较高。本设计使用方案2。（五）电源模块电源模块为步进电机驱动器等提供电源，对电源模块的基本要求是具有系统要求的电压输出和足够的容量，散热条件良好。本设计采用7812和7912构成±12V输出并串联构成+24V输出给步进电机驱动器提供电源，采用7805构成+5V输出给各模块电路供电。三、STC12C系列单片机功能介绍及应用STC12C5A60S2/AD/PWM系列单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期