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同理： 于是 能够表达为： 机器人臂杆总的动能是： 如果考虑到关节处驱动装置的动能： 调换求迹与求和运算顺序，并加入关节处驱动装置的动能，得到机器人总的动能为： （对于移动关节： ） 式中 为关节 处驱动装置的转动惯量。 三、势能 设杆 的质心在再其自身坐标系的位置向量为 ，则它在基础坐标系中的位置向量 为 设重力加速度 在基础坐标系中的齐次分量为： 于是机器人的总势能为： 则杆在基础坐标系中的势能为： （一般认为基础坐标系的 z 轴取向上方） 先求拉格朗日方程中的各项： 四、拉格朗日函数 五、动力学方程 （1 ) 由于 是对称矩阵，则有： 合并(a)式中前两项，得到： （1’) 当 时， 中不包含 以后关节变量，即： 于是可得： （2 ) 交换其中的部分哑元，得到： （3 ) 将以上各项带入拉格朗日公式，并用 和 分别代替上式中的哑元 和 ，得到： 上式为拉格朗日方程的最后形式。这些方程与求和的次序无关，因此可将上式写为简化形式： （5 ) （4 ) 式中： 以上的动力学方程 (5)中系数 D的意义与上节所列相同，即分别为有效惯量项系数( ),耦合惯量项系数（ ），向心力项系数（ ），哥氏力项系数（ ），重力项等。 动力学方程中的惯量项和重力项在机器人控制重特别重要，将直接系统的稳定性和定位精度。只有当机器人高速运动时，向心力项和哥氏力项才是重要的。传动装置的惯量值往往较大，对系统动态特性的影响也不可忽略。 在机器人动力学问题的讨论中，拉格朗日动力学方程常写作更简化的一般形式： 式中： 的意义见（5 )式。 （6) 乘法次数： 6.5 机器人的牛顿—欧拉方程 机器人的拉格朗日动力学模型为非线性二阶常微分方程，利用这些方程，由已知的每一轨迹设定点的关节位置、速度和加速度，可以计算各关节的标称力矩，但拉格朗日方程利用4×4齐次变换矩阵，使得计算效率太低。 加法次数： 为了实现实时控制，曾用过略去哥氏力和向心力的简化模型，但当操作机快速运动时，哥氏力和向心力在计算关节力矩中是相当重要的。因而这种简化只能用于机器人的低速运动，在典型的制造业环境中，这是不合乎要求的。此外，这种简化所引起的关节力矩误差，不能用反馈控制校正。 牛顿—欧位法采用迭代形式方程，计算速度快，可用于实时控制，因而成为一种常用的建模方法。 寻求转动坐标系和固定惯性坐标系之间必要的数学关系, 再推广到运动坐标系(转动和平移)和惯性坐标系之间的关系。 如图, 惯性坐标系O-XYZ和转动坐标系O-X*Y* Z* 的原点重合于O点。而OX*、OY*、OZ*轴相对OX、OY、OZ轴旋转。设 和 分别为这两个坐标系沿主轴的单位矢量。转动坐标系中点 P 可用它在任一坐标系中的分量来表示： 转动坐标系 或 在惯性坐标系中的运动： Y X Z r Y* X* Z* O P 在转动坐标系中的运动： 在惯性坐标系中的运动： （7 ) 需要解决转动坐标系坐标轴在惯性坐标系中的导数问题。我们假定，转动坐标系绕着过原点O的某轴OQ以角速度 旋转。方向沿OQ轴，指向转动坐标系右旋方向。则可以证明转动坐标系中的任意固定矢量 在惯性坐标系中的导数为： X Z Y s Y* X* Z* O Q 于是由（6 )式可得： 这是建立转动坐标系两种时间导数之间关系的基本方程。 方程（9 )又被称为哥氏定理。 （8) （9 ) 运动坐标系 如图,运动坐标系O-X*Y* Z* 相对于惯性坐标系O-XYZ转动和平 移。质量为M 的质点P 分别以 和 确定相对于惯性坐标系和运动坐标系的原点的位置。原点O* 相对于原点O的位置以矢量 表示。则有： r Y X Z O P Y* X* Z* O* r* h （10 ) （11 ) 杆件运动学 根据前述运动坐标系的概念，推导一组数学方程，描述机器人的运动杆件相对于基础坐标系的运动学关系。 令 和 分别为坐标系 相对于基础坐标系 的线速度和角速度。令 和 分别为杆件i坐标系 相对于基础坐标系 和杆件 i -1坐标系 的角速度。则杆件 i 坐标系 相对于基础坐标系的线速度 和角速度 分别是： 坐标