系统框图的变换.pptVIP

§3.6 系统框图的变换、化简 课程：《自动控制基础》 教师：岳玉环 系别：机械系 2008.11.27 一、复习 1、传递函数 传递函数G(s)= 2、系统框图： 功能框 信号线 引出点 比较点 二、引入新课 系统框图是传递函数的一种图形描述方式，简明直 观，运算方便。 所以，自动控制系统的传递函数通常是利用框图的 变换来求取的。 下面具体介绍框图的变换规则。 三、新授课程 （一）框图的等效变换规则 1、串联变换规则 当系统中有两个（或两个以上）环节串联时，其等效传递函数 为各个环节传递函数的乘积。 三、新授课程 （一）框图的等效变换规则 2、并联变换规则 当系统中有两个（或两个以上）环节并联时，其等效传递函数 为各个环节传递函数的代数和。 三、新授课程 3、反馈联接变换规则 三、新授课程 三、新授课程 4、引出点的移动规则 ⑴ 引出点前移 三、新授课程 ※练习 例题3： 三、新授课程 （2） 三、新授课程 5、比较点的移动规则 ⑴ 比较点前移 三、新授课程 ※练习 例题4： 三、新授课程 (2) (3) 三、新授课程 (4) (5) 四、课堂小结 五、布置作业 P55: 3-13 (a),(b) 谢 谢！ * * 输出量的拉氏变换 输入量的拉氏变换 = C(s) R(s) G(s) N(s) N(s) R(s) + E(s)=R(s)-B(s) -B(s) ：在初始条件为零时， C(s)=GR(s) N(s) G1 G2 R(s) C(s) C1(s) G1G2 R(s) C(s) 根据传递函数定义及信号传递关系得： C1(s)=G1R(s) …..① C(s)=G2C1(s) …..② 所以,可得 C(s)=G1G2R(s) R(s) G1 G2 C(s) G3 C1(s) C2(s) 根据传递函数定义及信号传递关系得 C1(s)=G1R(s) …….① C2(s)=G2C1(s) ……② C(s)=G3C2(s) …….③ 所以,可得 C(s)=G1G2G3R(s) G1G2G3 R(s) C(s) …… R(s) C(s) G1 G2 + + G1+G2 R(s) C(s) C1(s) C2(s) 根据传递函数定义及信号传递关系得：C1(s)=G1R(s)……① C2(s)=G2R(s)……② 所以C(s)=C1(s)+C2(s)=(G1+G2)R(s) C3(s) G3 + G1+G2 +G3 C(s)=C1(s)+C2(s)+ C3(s)=(G1+G2+G3)R(s) …… 并联变换规则 串联变换规则 等效变换后 变换前 名称 G1 G2 + + R(s) C(s) G1 G2 R(s) C(s) R(s) C(s) G1G2 G1+G2 R(s) C(s) ※练习 例题1： R(s) C(s) + + G6 G3 G4 G2 G1 G5 分析：信号的流向 解：（1） G3 +G4 G5 G1 G2 R(s) C(s) G6 G1 G2(G3 +G4 G5)G6 R(s) C(s) （2） G H R(s) + C(s) -B(s) E(s) 根据信号传递关系可得： E(s)=R(s)-B(s)...① C(s)=GE(s) ......② B(s)=HC(s).......③ 所以,可得 C(s)/ R(s)= G/1+GH G/1+GH R(s) C(s) G5 H G3 G4 G2 G1 R(s) + C(s) -B(s) + + G3+G4 G1 G2 H G5 R(s) + C(s) -B(s) 解: (1) 前向通道传递函数 反馈通道传递函数 ※练习 例题2： (2) G1 G2(G3+G4) G5 H R(s) + C(s) -B(s) (3) R(s) C(s) G1 G2(G3+G4) G5/1+G1G2(G3+G4)G5H G R(s) C(s) C(s) G R(s) C(s) C(s) G R(s) C(s) R(s) G R(s) C(s) ？ R(s) (2)引出点后移 根据信号传递关系可得： C(s)=GR(s) 根据信号传递关系可得： R(s)=1/GC(s) ？ G 1/G R(s) ：在变动的支路上串联它所跨过的传递函数本身 C(s) ：在变动的支路上串联它所跨过的传递函数倒数 G1 G3 G2 G4 G6 G5 R(s) + C(s) - + + + + G2 R(s) + C(s) - + + + + G1 G3 G2 G4 G6 G5 解：（1） G2+G3 R(