3-4数字PI调节器.pptVIP

3.4 数字PI调节器 PI调节器的传递函数 PI调节器时域表达式 其中 KP= Kpi 为比例系数 KI =1/? 为积分系数 PI调节器的差分方程 将上式离散化成差分方程，其第 k 拍输出为 数字PI调节器算法 增量式PI调节器算法 PI调节器的输出可由下式求得 限幅值设置 在程序内设置限幅值u m，当 u(k) u m 时，便以限幅值 u m作为输出。 不考虑限幅时，位置式和增量式两种算法完全等同。 考虑限幅时，增量式PI调节器算法只需输出限幅，而位置式算法必须同时设积分限幅和输出限幅。 1. 积分分离算法 基本思想 在微机数字控制系统中，把 P 和 I 分开。当偏差大时，只让比例部分起作用，以快速减少偏差； 当偏差降低到一定程度后，再将积分作用投入，既可最终消除稳态偏差，又能避免较大的退饱和超调。 2. 积分分离算法 积分分离算法表达式为 3.5 按离散控制系统设计数字控制器 3.5.1 系统数学模型 系统简化 如果采用工程设计法，将电流内环矫正为典型 I 系统，则可将系统简化如下图所示： 3.5.2 控制对象传递函数的离散化 控制对象连续传递函数 z变换过程 控制对象性能分析