自动控制绪论.doc

绪论 自动控制定义：自动控制就是在没有人直接参与的情况下，利用控制器使被控对象（或过程）的某些物理量自动地按预先给定的规律去运行。 自动控制系统的基本职能元件及基本框图等 自动控制系统的工作原理 开环控制与闭环控制 自动控制系统的分类及组成 对控制系统的性能要求 学习重点： 自动控制系统的工作原理 对控制系统的性能要求 计划学时： 2学时 第 课 授课学时 §1.1 自动控制系统的基本原理和控制方式 自动控制基本概念自动控制：在无人直接干预情况下，利用物理装置对生产设备或工艺过程进行合理的控制，使被控制的物理量保持恒定或者按一定的规律变化。自动控制系统：为实现某一控制目标所需要的所有物理部件的有机组合。 举例：加热炉炉温控制系统 工业加热炉的炉门经常启闭，冷工件时时被送进炉中，热工件时时取出，要在这些扰动下自动增减燃料供给，以维持炉温近似不变，就很困难。 控制器（控制装置）：实现控制的设备称为控制器。 被控对象被控量 控制量 ②扰动输入外部扰动和内部扰动反馈控制 基本控制方式 图1.2 开环控制系统 １）只有输入量产生控制作用，而没有输出量参与对系统的控制。 ２）特点：结构简单、控制稳地；控制精度低，不具备抗干扰能力。　 闭环系统控制（研究重点） 闭环控制系统：输出量直接或间接地参与控制。 举例： 　　要把图1.1系统改造成自动控制系统，需要作如下工作： 　　首先要把人手调节自耦变压器的操作改为机器完成；其次观测热电偶并把实际温度值与给定值比较这些工作也由机器完成。 图1.3 闭环控制系统 反馈控制系统分为正反馈和负反馈两种。正反馈助长了系统扰动的影响；而负反馈是抑制扰动的影响。 负反馈系统是本课程研究重点。 特点：控制精度高，具有自动修正偏差能力，具有抗干扰能力；结构复杂，容易造成系统不稳定，调整不容易。 说明：闭环系统是根据负反馈原理按偏差进行控制的，因此也称为反馈控制系统或偏差控制系统。其控制过程是检测偏差、利用偏差信号对被控对象进行控制，以减小或纠正输出量的偏差。 复合控制 （１）、按偏差原则和按扰动原则结合起来构成的系统，称为复合控制系统。即在闭环控制的基础上附加一个前馈控制通路，提高精度。 （２）、分类：按扰动补偿的复合控制和按输入补偿的复合控制 §1.2 自动控制系统的基本组成和环节 基本组成 给定环节：设定被控量的给定值的装置； 比较环节：将被控量与给定量进行比较，确定两者之间的偏差； 校正环节： 放大环节 执行机构：直接作用于被控对象，使被控量达到要求数值； 被控对象 检测环节 控制器 二、常见术语 １、主回路 ２、前向通路 ３、主反馈通路§1.3 自动控制系统的类型 线性系统和非线性系统和为输入信号，所对应的输出为和。当输入信号为，则输出为：。 ②均匀性：是指当输入信号乘以一个常数时，输出信号也乘以同一常数。 例如：，则 说明： 1）线性系统满足叠加原理，反之，满足以叠加原理的系统是线性系统。 2）所有物理系统在某种程度上都具有非线性，所以线性系统只是一种理想模型。 2、非线性系统：由非线性微分方程描述的系统。（系统具有非线性环节：继电器特性、饱和特性、死区特性）。 二、连续系统和离散系统三、定常系统和时变系统、恒值系统、随动系统和程序控制系统§1.4 自动控制系统的性能指标（重点） 、态性能指标超调量、上升时间、调节时间、峰值时间）：反应系统相对稳定的（反应系统的平稳性）。 上升时间：系统的输出第一次到达输出稳态值所对应的时刻。 调节时间（过渡过程时间）： 是指系统输出进入并一直保持在稳态输出至附近的允许误差代所需要的时间。 峰值时间：反应系统的快速性。 振荡次数： 稳态性能指标 3、反应控制精度、准确性 课后作业：1-1，1-2，1-3，1-5，1-6，1-8 第二章 自动控制系统的模型 微分方程的编写 非线性系统线性化 传递函数 系统动态结构图 系统传递函数和结构图的等效变换 信号流图 本章小结 学习重点： 简单物理系统的微分方程和传递函数的列写及计算； 非线性数学模型的线性化； 动态结构图和信号流图的等效变换及化简； 利用梅逊公式求传递函数； 开环传递函数和闭环传递函数的推导和计算。 本章计划总学时： 10学时 第 课 授课学时 §2.1 控制系统时域模型的建立系统的数学模型（系统的动态模型） １、定义：描述系统动态过程中内部物理量（变量）之间关系的微分方程式称为动态模型，或称系统的数学模型——微分方程。（本课程研究重点） 说明：１）在静态条件下，描述系统各变量之间关系的数学模型称为静态模型——代数方程（不作为研究重点）。 　　　２）本课程重点研究连续线性定常系统数学模型（动态模型）的建立方法。 ２、建模方法 ①解析法：从元件