ABU Robocon机器人比赛传感器综述.doc

机器人比赛传感器综述 前言 机器人比赛有自己适合的传感器，传感器的选型与使用要充分结合机器人比赛的特点与每年规则的特点。 从过去的比赛中可以总结出，机器人比赛大致用到了如下的传感器：激光雷达、陀螺仪，光电码盘，接近开关，接触开关，反射式红外传感器（灯板）等光电传感器是利用光的各种性质，检测物体的有无和表面状态的变化等的传感器。光电传感器主要由发光的投光部和接受光线的受光部构成。如果投射的光线因检测物体不同而被遮掩或反射，到达受光部的量将会发生变化。受光部将检测出这种变化，并转换为电气信号，进行输出。大多使用可视光（主要为红色，也用绿色、蓝色来判断颜色）和红外光。/omron_school/Technical%20Guide/sensor/TG_Photoelectric/index.jsp（详细知识可以参考此网址） 机器人比赛中主要使用光纤型光电传感、反射式红外传感器光纤由中间的核心和外围部分曲折率较小的外包金属构成。如果光线入射到核心部分，光线将会在与外包金属的交界面上一边反复进行全反射，一边行进。通过光纤内部从端面发出的光线以约60°的角度扩散，照射到检测物体上。/ca/_01-ABC00000000000143370.shtml（综述之类） 具体型号 1、光纤传感器E3X-DAC□-S（□：11/41/6/8） 颜色传感型 连接器与光纤接头跟据检测距离具体选定 E3X-DA-S（□：21/51 ） 光量判别型 连接器与光纤接头跟据检测距离具体选定 E3X-DA11-N 光量判别型 N单显示，定时器功能，功能没-S强 参赛使用情况 北京邮电大学 2010年比赛 使用光纤传感器 表 1.1 光电传感器参赛使用情况 参赛学校 传感器类型 厂商及具体型号 主要技术参数 参考价格 备注 二、旋转式编码器旋转式编码器，是将旋转的机械位移量转换为电气信号，对该信号进行处理后检测位置速度等的传感器。检测直线机械位移量的传感器称为线性编码器。/omron_school/Technical%20Guide/sensor/TG_Rotary/index.jsp（详细知识可以参考此网址） 按照码盘信号的输出形式可以分为绝对型、增量型两种。 绝对编码器由机械位置决定的每个位置的唯一性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。 旋转增量式编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置，当编码器不动或停电时，依靠计数设备的内部记忆来记住位置。 增量型编码器通常有三路信号输出（差分有六路信号）：A,B和Z，一般采用TTL电平，A脉冲在前，B脉冲在后，A,B脉冲相差90度，每圈发出一个Z脉冲，可作为参考机械零位。一般利用A超前B或B超前A进行判向，我公司增量型编码器定义为轴端看编码器顺时针旋转为正转，A超前B为90°，反之逆时针旋转为反转B超前A为90°。 常用的为增量型编码器，如果对位置、零位有严格要求用绝对型编码器。测速度用常用增量型编码器，可无限累加测量。 具体型号 欧姆龙 E6A2-CWZ3E 500P/R 0.5M增量型 轴伸出型 25 mm dia.×29 mm 轴径: 4 mm dia. 分辩率500 P/R NPN电压输出 输出相 A、B、Z相陀螺仪角运动检测装置压电陀螺仪，微机械陀螺仪，光纤陀螺仪，激光陀螺仪/view/58048.html（详细知识可以参考此网址） /wiki/Gyroscope（详细知识可以参考此网址） 机器人比赛用到为光纤陀螺仪与微机械陀螺仪。 光纤陀螺罗经是基于Sagnac效应研制的。 /view/e25e5c0216fc700abb68fc61.html /view/1328469.htm?fr=ala0_1_1 （光纤陀螺仪参考） 图3.1光纤陀螺仪原理图 微机械陀螺仪采用振动物体传感角速度的概念。利用振动来诱导和探测科里奥利力而设计的微机械陀螺仪没有旋转部件、不需要轴承。 /%E6%9B%B9%E5%BF%97%E8%89%AF/blog/09-02/166277_fb1ae.html#articletop /view/3688369.htm （微机械陀螺仪参考） 图3.2 微机械陀螺仪原理 厂商 下面的链接说明了陀螺仪的一个概况信息。 /zjuopt2/news_content.php?nid=38 具体型号 挪威SENSONOR STIM202美国ADI ADIS16355 美国ADI ADIS16060 Fizoptika公司 VG949PFizoptika公司 VG949P接近传感器接近传感器，是代替限位开关等接触式检测方式，以无需接触