直流调速系统的matab设计与仿真系统设计_secret.doc

目录 1前言 2 2双闭环直流调速系统的工作原理 3 2.1双闭环直流调速系统的介绍 3 2.2双闭环直流调速系统的组成 4 2.3双闭环直流调速系统的稳态结构图和静态特性 5 2.4双闭环直流调速系统的数学模型 6 2.5双闭环直流调速系统的起动过程分析 7 2.6双闭环直流调速系统的动态性能分析 8 2.7双闭环直流调速系统的动态性能指标 10 2.8双闭环直流调速系统的频域分析 12 2.9双闭环直流调速系统两个调节器的作用 13 3 MATLAB语言及Simulink 14 3.1仿真技术的背景 14 3.2 Matlab和Simulink简介 14 3.3 Matlab建模与仿真 15 3.4 Simulink仿真工具 15 3.5控制系统计算机仿真的过程 16 4 Simulink环境中的系统模型、仿真结果及分析 18 4.1电流环的MATLAB计算及仿真 19 4.1.1电流环校正前后给定阶跃响的MATLAB计算及仿真 19 4.1.2绘制单位阶跃扰动响应曲线并计算其性能指标 20 4.1.3单位冲激信号扰动的响应曲线 22 4.1.4电流环频域分析的MATLAB计算及仿真 22 4.2转速环的MATLAB计算及仿真 24 4.2.1转速环校正前后给定阶跃响应的MATLAB计算及仿真 24 4.2.2绘制单位阶跃信号扰动响应曲线并计算其性能指标 26 4.2.3单位冲激信号扰动的响应曲线 27 4.2.4转速环频域分析的MATLAB计算及仿真 28 5总结 30 附录 31 参考文献 36 致谢 37  1前言 许多生产机械要求在一定的范围内进行速度的平滑调节，并且要求具有良好的稳态、动态性能。而直流调速系统调速范围广、静差率小、稳定性好以及具有良好的动态性能，在高性能的拖动技术领域中，相当长时期内几乎都采用直流电力拖动系统。双闭环直流调速系统是直流调速控制系统中发展得最为成熟，应用非常广泛的电力传动系统。 由于该系统的结构较复杂，控制器可调参数较多，所以整个系统的设计和校正比较困难，需要有一个功能全面、分析方便的仿真设计平台。传统的仿真设计平台主要是VC和Delphi等高级语言环境，需要做大量的底层代码编写工作，很不方便，效率不高，仿真结果也不直观。自从MATLAB的Simulink推出以后，动态系统的仿真就变得非常容易了。因其含有极为丰富的专用于控制工程与系统分析的函数，且提供方便的图形功能已成为国际控制界应用最广的语言和工具  2双闭环直流调速系统的工作原理 2.1双闭环直流调速系统的介绍 双闭环调速系统是一种当前应用广泛，经济，适用的电力传动系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强优点。我们知道反馈闭环控制系统具有良好的抗扰性能，它对于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。采用转速负反馈和PI调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差。但如果对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动、突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足要求。这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩。在单闭环系统中，只有电流截负反馈环节是专门用来控制电流的。但它只是在超过临界电流值以后，强烈的负反馈作用限制电流冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。在实际工作中,我们希望在电机最大电流（转矩）受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过过程中始终保持电流（转矩）为允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。这时，启动电流成方波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流（转矩）的条件下调速系统所能得到的最快的起动过程。Current deadline with a single negative feedback loop (b)an ideal quick start process speed control system starting process 图2-1 调速系统起动过程的电流和转速波形 Fig2-1 speed system start of the current process and speed waveform 实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突跳，为了实现在允许条件下最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值恒流过程，按照反馈控制规律，电流负反馈就能得到近似的恒流过程。问题是希望在启动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加到一个调节器的输入端，到达稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不电流负反馈发挥主作用，因此我们采用双闭环调速系统。这样就能做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们作用不同的阶段。为了实现转速和电流两