【控制理论课件】李雅普诺夫稳定性理论.pptVIP

第三章 李雅普诺夫稳定性理论 研究的目的和意义:稳定性是自动控制系统正常工作的必要条件，是一个重要特征。 要求：在受到外界扰动后，虽然其原平衡状态被打破，但在扰动消失后，仍然能恢复到原来的平衡状态，或者趋于另一平衡状态继续工作。 稳定性：系统在受到小的外界扰动后，系统状态方程解的收敛性，而与输入作用无关。 经典控制理论稳定性判别方法：代数判据，奈魁斯特判据，对数判据，根轨迹判据 非线性系统：相平面法(适用于一，二阶非线性系统) 1982年，俄国学者李雅普诺夫提出的稳定性定理采用了状态向量来描述，适用于单变量，线性，非线性，定常，时变，多变量等系统。 应用：自适应，最优控制，非线性控制等。 主要内容： 李氏第一法（间接法）：求解特征方程 的特征值 李氏第二法（直接法）：利用经验和技巧来构造李氏函数 孤立的平衡状态：在某一平衡状态的充分小的领域内不存在别的平衡状态。 对于孤立的平衡状态，总可以经过适当的坐标变换，把它变换到状态空间的原点。 当 与 无关 大范围一致渐进稳定。 必要条件：在整个状态空间中只有一个平衡状态 不稳定性：不管 ， 有多小，只要 内由 出发的轨迹超出 以外，则称此平衡状态是不稳定的。 线性系统的平衡状态不稳定 表征系统不稳定。 非线性系统的平衡状态不稳定