【现代控制理论课件】线性系统的能控性与能观性.pptVIP

第三章 线性系统的能控性与能观性 * * 3.1线性定常连续系统的能控性 1.定义:设 若存在一分段连续控制向量 ，能在 内，将系统从任意的初态 转移至任意终态 ，则系统完全能控。 说明：1）任意初态 零终态 状态完全能控 2）零初态 任意终态 状态完全能达 3） 无约束， 轨迹任意 2.定理1 系统完全能控的充要条件： 证明： 假设 则 由Hamilton定理推论 令 *