智能小车实验报告.doc

智能小车 摘要：本智能小车以MSP超低功耗单片机系列MSP430F449为核心，完成在规定场地内实现两车交替超车领跑的功能。本智能小车为自己自制的三轮车，前轮为两个步进电机组成，后轮为牛眼轮。小车可原地转圈、转弯灵活的优点。选用L297、L298N驱动芯片控制电机，反射式红外ST188检测黑线，nRF905作为无线通信模块，组成智能小车系统。 关键词：MSP430 超车 智能小车 目录 一、 方案论证与比较 3 1. 方案的比较与选择 3 （1）控制单元的选择 3 （2）小车模型的选择 3 （3）电机的选择 3 （4）电机驱动电路的选择 3 （5）轨迹探测模块选择 4 二、系统总体设计方案及实现方框图 4 1.系统实现框图 4 三、 主要功能电路设计 4 1.小车循迹模块 4 2.电机驱动模块 5 3.无线收发模块 5 四、系统软件的设计 6 五、系统的调试 6 1．测试数据 6 （1）基本要求： 6 （2）发挥部分： 7 六、实验结果分析 7 参考文献 7 方案论证与比较 1. 方案的比较与选择 （1）控制单元的选择 方案一：利用单片机与FPGA配合使用。基于FPGA I/O口数量多以及运算速度快的特点，对各种传感器得到的信号进行处理，将处理结果交予单片机，从而由单片机控制小车的行驶。 方案二：利用TI的单片机MSP430，该芯片集成了模拟电路、数字电路、微处理器，具有AD采样、比较器、产生PWM控制信号，掉电可以继续复位工作等功能。此外，MSP430有众多的I/O口，可以很好的实现对小车的控制。 由于FPGA太大，不宜装在小车上，并且FPGA不好供电。题目对小车的实时性要求不是很高，所以我们所需要的控制单元不必要具备很高的运算速度，故两种方案都可以很好的实现题目的要求。出于对成本和功耗的考虑，我们采用方案二。 （2）小车模型的选择 方案一：采用三轮车，前轮用两个步进电机，后轮用一个牛眼轮组成的自制三轮车。小车可原地转圈、转弯灵活的优点。满足题目的要求，故采用此方案。 方案二：采用四轮车，前轮（导向轮）采用舵机控制方向，后轮（驱动轮）用直流电机控制。虽然小车速度快，但转弯不灵活，故不采用此方案。 （3）电机的选择 方案：采用直流电机。其中直流电机使用方便，价格便宜，系统稳定性较差，较难达到题目的要求。 方案二：采用步进电机。步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。297驱动器加L298N组成的步进电机控制电路,该电路具有以下优点：使用元件少，组件的损耗低，可靠性高体积小，软件开发简单，并且单片机硬件费用大大减少。L297与L298配合使用控制双极步进电机工作电流可达2.5A， L297的特性是只需要时钟、方向和模式输入信号。相位是由内部产生的，因此可减轻单片机和程序设计的负担。 经过对比，为了实现电机的平滑调速，更好的控制电机，所以我们采用方案三。 （5）轨迹探测模块选择 方案一：采用红外对管检测。一般自然光线中红外线频段能量较弱，而且红外线波长较长，近距离衰减小，这样在一定程度上能避免外界光源干扰，可以更为可靠的探测近距离的黑线。 方案二：采用光敏电阻检测。光敏电阻对光强敏感，当光强时其电阻较小。黑线和白纸对光的反射能力不同，所以可以利用这一性质，判断黑线的位置。 在车下面，光强较弱，会在一定程度上影响光敏电阻的功能，并且还有钨丝灯对光敏电阻的影响，不同的地方光强不一样。另外，光敏电阻对光强有一定的反应时间，实时性不如红外对管，难以达到小车循迹的要求，所以我们选择方案一。 二、系统总体设计方案及实现方框图 1.系统实现框图 小车主要需完成红外探测黑线、超声波测距、转弯、超车等功能。总共用四对反射式红外发射-接收器探测黑线；其中两对用来检测起点/终点和转弯标志线，当这两对被触发就指示小车转弯或停止；当小车运动的方向有所偏向时，也可以根据这两对传感器被触发的先后进行适当校准。另外的两对用于保证小车不至于冲出跑道。在后面追赶的小车需要通过超声波测距系统实时检测小车之间的距离，这样既可以以免撞车也便于超车；由于声音在空气中传播的速度受温度的影响，为了测得较精确的距离，我们添加了温度补偿模块。系统总体框图如图所 图（1）系统总框图 三、 主要功能电路设计 1.小车循迹模块 我们采用红外对管是ST188为了提高可以提高红外二极管的发射功率，它与电源之间应串联一个小电阻。晶体三极管导通时集电结和发射结之间有一定的直流电阻，为了使三极管