第三章线性系统的时域分析法.ppt

教学目的 教学重点 教学学时 教学内容 教学内容 第三章第一次课 第三章第一次课 第三章第二次课 第三章第三次课 第三章第四次课 第三章第五次课 第三章第五次课 第三章第六次课 　　时域分析法是经典控制理论中的一种 常用的系统分析方法。 　　系统的性能指标，主要有动态性能指 标和稳态性能指标。 3－1线性系统时间响应的性能指标 　　时域分析法直接在时间或中对系统进行分析，具有 直观、准确的优点，可以提供系统时间响应的全部信息。 　　时域分析法的局限性是，除了简单的一、二阶系统 外，要精确求解系统的动态指标的解析表达式是很困难 的。 1、典型信号 　　研究一个系统，主要是针对某一输入作用，研究其输入 －－输出之间的关系。但在绝大多数情况下，输入信号以无 法预测的方式变化，为了便于分析、设计，便于对各种系统 的性能进行比较，常假定一些基本输入函数形式作为典型输 入信号。 　　常用的典型信号有：单位阶跃函数、单位斜波函数、单 位加速度函数、正弦函数。 　　对于某一具体系统，不同形式的输入信号，所对应的输 出响应是不同的，但系统性能是由自身结构参数决定的，而 与输入信号无关。 　　所以，通常在系统分析中以单位阶跃函数作为典型 输入作用，则可以在一个统一的基础上对各种控制系统 的特性进行比较。 　　一般认为，阶跃输入对系统来说是最严峻的工作状 态，如果系统在阶跃函数作用下的动态性能满足要求， 那么系统在其他形式的函数作用下，也能满足要求。 2、动态过程与稳态过程 　　⑴动态过程：在典型输入信号作用下，系统输出量 以初始状态到最终状态（稳态）的响应过程。 　　系统在动态过程中的表现有：衰减、发散、等幅振 荡等形式。对于一个稳定系统，其动态过程必须是衰减 的。 　　⑵稳态过程：时间t→∞时，系统输出量表现方式。 3、动态性能与稳定性能 3、动态性能与稳定性能 ⑶峰值时间tp：响应曲线达到第一个峰值所需时间。 ⑷调节时间ts：响应曲线衰减到与稳态值之差不超过5% 或2%内所需要的时间。 ⑸超调量δ%：最大偏离量h(tp)与终值h(∞)之差的百分比 3、动态性能与稳定性能 在上述时域指标中， 上升时间tr、峰值时间tp评价系统的响应速度； 超调时δ%评价系统的阻尼程度； 调节时间ts综合反映响应速度和阻尼程度。 控制系统的暂态响应性能指标 3、动态性能与稳定性能 　　系统的稳态性能用稳态误差来描述，稳 态误差是对系统精度的一种衡量，它表达 了系统实际输出值与希望输出值的最终偏 差。 3－2　一阶系统的数学模型 1、一阶系统的数学模型，如RC电路 C(t)为输出，r(t)为输入，C(0)=0 3－2　一阶系统的数学模型 令：T＝RC　并取Laplace变换： 2、 一阶系统暂态响应 2、 一阶系统暂态响应 ⑴讨论：当t=0 　h(0)=0 t→∞ h(∞)=1 t=T h(T)=0.632 t=3T h(3T)=0.95 　　根据上述数据可用实验方法测定系统是否为 一阶系统。 2、 一阶系统暂态响应 ⑵一阶系统的响应曲线斜率： t=0时 h’(t) t=0=(1－e－t/T)’ t=0=－e－t/T(－1/T) t=0=1/T 当t=T时 h’(t) t=T=0.368/T 当t=∞时 h’(t) t=∞=0 　　一阶系统的响应曲线斜率初始值为1/T，并随时间下 降，当t＝∞时，动态过程结束，但工程上习惯取t=(3-5)T， 认为过渡过程结束。 2、 一阶系统暂态响应 根据动态指标定义，求一阶系统的动态性能指标 a.求延迟时间td： 　因为h(∞)=1，由td的定义，当t=td时，h(td)=0.5 代入一阶系统阶跃响应表达式， 2、 一阶系统暂态响应 b.求上升时间tr 由上升时间的定义，分别求出h(t1)=0.1；h(t2)=0.9 得：t1=0.1T；t2=2.3T 所以：tr=t2－t1=2.2T c.同理可求出ts=3T d.一阶系统没有超调，所以不需要求tp和δ%。 2、 一阶系统暂态响应 　　讨论：动态指标与时间常数T有关，T 越小，其响应过程越快，即惯性越小，一 阶系统又称为“惯性系统”。 2、一阶系统单位脉冲响应 　当输入为单位脉冲函r(t)=δ(t)， 求其脉冲响应。 　因为R(s)=1，由脉冲响应的意 义， 3、一阶系统单位脉冲响应 　　一阶系统的脉冲响应为一单调下降指数曲线，其衰减到初 始值5%所需时间仍为ts=3T。 　　由于系统的单位脉冲响应　　　　　与系统传递函数 　　　　　　　包含了相同的动态信息，工程上常用测量系统 的单位脉冲响应，来求出被测系统的传递