34基于闭环系统辨识的数字前馈控制.ppt

参考文献 1．刘强. 现代高精度数字伺服系统运动控制理论及应用研究[D]. 北京：北京航空航天大学，2002 2. Tomizuka M. Zero phase error tracking algorithm for digital control. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 1987, 109:65～68 3. Tsao T C. Optimal feed-forward digital tracking controller design. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 1994, 116: 583~591 4. Kempf C J, Kobayashi S. Disturbance observer and feed forward design for a high-speed direct-drive positioning table. IEEE Transaction on Control system technology, 1999, 7(5): 513~526 5. Ho S L, Masayoshi T. Robust motion controller design for high-accuracy positioning systems, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 1996, 43(1): 48~55 论文讨论 Ho S L, Masayoshi T. Robust motion controller design for high-accuracy positioning systems, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 1996, 43(1): 48~55 * 3.4 基于闭环系统辨识的数字前馈控制 在闭环系统辨识的基础上,本节讨论基于闭环系统逆的控制器设计问题。 3.4.1 零相差前馈控制基本原理 通常, 前馈控制是基于不变性原理,即将前馈控制环节设计成待校正的闭环系统的逆,从而使校正后系统的输入输出传递函数为1，从而达到精确控制。但当闭环系统为非最小相位系统时，这种方法就不适用了。这是由于非最小相位系统的逆会出现不稳定的极点。 随着计算机技术的发展，现代高精度伺服控制中，采样频率通常较高，采样周期的范围在 - 之间。由于采样频率很高，离散化的闭环系统一般为非最小相位数字系统，即闭环系统的零点至少有一个在单位圆之外。因此非最小相位数字系统在实际工程应用中非常广泛。 对于非最小相位数字系统，基于不变性原理的前馈控制器设计方法是不适用的，这是因为当闭环系统为非最小相位数字系统时，用不变性原理设计前馈控制器，即利用闭环系统的逆设计控制器，则闭环系统的不稳定零点 将成为前馈控制器的极点，造成前馈环节存在不稳定极点，控制系统不稳定。 零相差跟踪控制器(ZPETC, Zero Phase Error Tracking Control)是一种数字前馈控制器，适用于闭环系统为非最小相位的数字控制系统，该控制器由日本学M.Tomizuka提出[1]。零相差前馈控制器通过在控制器中引入零点来补偿闭环系统的不稳定零点，当指令超前值已知时，校正后的系统在全频域范围内相移为零，在低频范围，增益近似为1。 零相差前馈跟踪控制在数控加工中心、坐标仪以及绘图仪等高精度伺服系统中得到了成功应用，有效地拓宽了系统频带。 基于零相差前馈控制器的控制系统如图1所示，其中 为输入指令信号， 为系统输出， 为前馈控制器， 为闭环控制器， 为对象的传递函数，虚线框内 为闭环控制系统。设离散化后的闭环系统传递函数为 ，则图2可以进一步化简，得到图3。 图1 控制系统原理图 图2 等效框图 不失一般性， 可以写成如下形式: （13） 其中， 为分母多项式，其所有的根都位于单位圆内部。 为非负整数， 为 步延迟。 和 为多项式， 中包含了