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【精品资料】实验一 基于MATLAB实验平台的系统被控对象的建立与转换.docVIP

【精品资料】实验一 基于MATLAB实验平台的系统被控对象的建立与转换.doc

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《自动控制原理》 实验指导书 实验一 基于MATLAB实验平台的系统模型建立与转换 [说明] 一个控制系统主要由被控对象、检测测量装置、控制器和执行器四大部分构成。用于自控原理实验方面的被控对象可以有 ① 用于实际生产的实际系统的真实被控对象,如进行温度控制的锅炉、进行转速控制的电机等; ② 用于实验研究的真实被控对象,如进行温度控制的实验用锅炉、进行转速控制的电机等; ③ 用运算放大器等电子器件搭建的电模拟被控对象(电路板形式),它们的数学模型与真实被控对象的数学模型基本一致,而且比真实被控对象更典型,更精准。它们是实物型原理仿真被控对象。 ④ 计算机仿真的被控对象,它们是非实物型原理仿真被控对象,是以各种形式展现的被控对象的数学模型。它们通过计算机屏幕展示,或是公式形式的数学算式,或是数字形式的数表、矩阵,或是图形形式的结构框图,或是动画形式的真实被控对象实物的动态图形。 在自控原理实验中,①极少用;②用的不多;③用的较多;④在MATLAB软件广泛使用后,用的较多。③、④各有其优缺点。 MATLAB软件的应用对提高控制系统的分析、设计和应用水平起着十分重要的作用。我们的实验采用的是④:采用MATLAB软件平台的计算机仿真的被控对象。这里“被控对象的建立” ,指在MATLAB软件平台上怎样正确表示被控对象的数学模型。 [实验目的] 1.了解MATLAB软件的基本特点和功能; 2.掌握线性系统被控对象传递函数数学模型在MATLAB环境下的表示方法及转换; 3.掌握多环节串联、并联、反馈连接时整体传递函数的求取方法; 4. 掌握在SIMULINK环境下系统结构图的形成方法及整体传递函数的求取方法; 5.了解在MATLAB环境下求取系统的输出时域表达式的方法。 [实验指导] 一、被控对象模型的建立 在线性系统理论中,一般常用的描述系统的数学模型形式有: (1)传递函数模型——有理多项式分式表达式 (2)传递函数模型——零极点增益表达式 (3)状态空间模型(系统的内部模型) 这些模型之间都有着内在的联系,可以相互进行转换。 1、传递函数模型——有理多项式分式表达式 设系统的传递函数模型为 若已知系统的传递函数为: 对线性定常系统,式中s的系数均为常数,且an不等于零。 这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母各项系数构成的两个向量唯一地确定,这两个向量常用num和den表示。 num=[bm,bm-1,…,b1,b0] den=[an,an-1,…,a1,a0] 注意:它们都是按s的降幂进行排列的。分子应为m项,分母应为n项,若有空缺项(系数为零的项),在相应的位置补零。 然后写上传递函数模型建立函数:sys=tf(num,den)。这个传递函数便在MATLAB平台中被建立,并可以在屏幕上显示出来。 举例1-1:已知系统的传递函数描述如下: 在MATLAB命令窗口(Command Window)键入以下程序: num=[12,24,0,20]; den=[2 4 6 2 2]; sys=tf(num,den) 回车后显示结果: Transfer function: 12 s^3 + 24 s^2 + 20 --------------------------------------- 2 s^4 + 4 s^3 + 6 s^2 + 2 s + 2 并同时在MATLAB中建立了这个相应的有理多项式分式形式的传递函数模型。 则(1)系统的MATLAB程序为: 举例1-2:已知系统的传递函数描述如下: 其中,多项式相乘项,可借助多项式乘法函数conv来处理。 在MATLAB命令窗口(Command Window)键入以下程序: num=4*conv([1,2],conv([1,6,6],[1,6,6])); den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1],[1,3,2,5])))); sys=tf(num,den) 回车后显示结果: Transfer function: 4 s^5 + 56 s^4 + 288 s^3 + 672 s^2 + 720 s + 288 --------------------------------------------------------------------------- s^7 + 6 s^6 + 14 s^5 + 21 s^4 + 24 s^3 + 17 s^2 + 5 s 即同时在MATLAB中建立了这个有理多项式分式形式的传递函数模型。 2.相应的(2)系统的MATLAB程序为: 2、传递函数模型——零极点增益模型 零极点增益模型为: 其中:K为零极点增益,zi为零点,pj为极点。 该模型

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