《液压系统动态分析讲义》.doc

PAGE  液压系统动态分析讲义 第一章 绪论 引言 对于一个系统而言，输入和扰动往往随时间改变，系统中变量都与时间有关。因此，系统特性的分析和设计必须考虑动态特性。 我们专业作为机械学科的分支，所研究对象的动态特性分析也是一个极为重要的问题。这门课程叫液压系统动态分析。顾名思义，是研究液压系统的动态特性。 液压系统要能正常工作，必须满足以下几方面的基本要求： (1) 工作循环要求：完成系统所要求的工作循环； (2) 静态特性要求：主要性能参数满足系统工作的要求，如驱动负载能力，包括运动(行程、速度和加速度)和力(力矩)的要求； (3) 动态特性要求：一般的液压系统应能满足系统工作时的动态特性要求，如不能产生振动、爬行或液压冲击，工作环节的切换快速平稳，动态误差小。在对液压系统的动态特性要求较高时，仅考虑静态特性进行设计是不够的，还必须进行动态特性分析。如果系统的动态特性不好，在动态过程中的工作情况就不能满足要求，甚至无法正常工作。由于对液压系统工作性能的要求不断提高，液压系统的动态特性已逐渐被人们所重视。 液压系统的动态特性使其动态过程中的特性。液压系统的动态过程可由很多原因引起，归纳起来有下述两个方面： (1) 控制过程：为实现系统所要求的动作，某一或某些元件要受控并改变状态。如启动、制动、运动方向或速度、压力的转换等。 (2) 外界干扰 液压系统在产生动态过程以前，是在某一稳态状况下工作的，即系统中各参量相互间的关系都处于静平衡状态。系统产生动态过程时，这种平衡状态遭到破坏；动态过程结束时，系统由达到新的平衡状态。所以液压系统的动态过程时系统失去原来平衡状态到达新的平衡状态的过程。在这一过程中，系统中各参量都在随时间发生变化，这种变化过程性能的好坏，就是系统动态特性的优劣。 一、研究对象、内容和意义 液压元件与系统都是我们的研究对象，具体可分为三类： 具有内反馈机制的液压元件，如溢流阀、恒压泵等。这类元件通过其内部的反馈调节机制，控制压力、流量或者是功率为恒定值。对于液压技术而言，这类元件内容丰富，常代表了液压元件的尖端，就其局部而言，其复杂度往往不低于一个常规的液压伺服系统。 液压传动系统。这类系统工作在开环状态，系统在有限的几个状态之间切换以完成规定的功能。尽管系统工作在开环状态，其内多数情况下仍然会有具有反馈机制的液压元件，如溢流阀等。 液压伺服控制系统。这类系统整体工作在闭环反馈方式。通常采用传感器测量某个被控制量，如压力、位移、加速度等等，通过控制阀的调节作用使被控制量满足要求的变化规律。 这三类对象中，第三类“液压伺服控制系统”已有专门课程介绍其分析和设计，因此本课程不再包括这部分内容。本课程所涉及的就是前两类对象。 动态分析，就是研究上述元件和系统的动态特性，即元件与系统工作状态转换过程的特性。因对象性质的不同，动态特性所关注的内容也有所区别。 对于第一类内反馈式元件，动态分析的主要内容如下： 稳定性。因其存在反馈作用，动态分析最关注的就是能否稳定工作。影响稳定性的因素有多方面。第一，该类元件在设计条件下，是否存在由于内部参数设计不合理导致的不稳定；第二，在系统中使用时，与该元件上下游的连接条件发生变化，是否会出现由此引起的稳定性问题；第三，即使硬件连接相同，元件的工作参数如压力、流量等也会有一定的变化，是否会出现因此而引起的稳定性问题。 对干扰因素的抑制特性。总有一些量的变化会引起被控制量的变化，如溢流阀溢流流量的变化会引起设定压力的变化。当这些干扰发生变化时，被控量的响应过程，如最大变化幅度、恢复稳定时间、振荡次数、最终稳定值等，是我们所关心的。 对指令的响应。当指令信号改变时，被控量跟随变化的特性，如跟随的快速性、超调量、振荡次数等。 对于第二类对象，因其工作在开环状态，故没有稳定性问题。系统内所含有的内反馈式元件特性归于第一类中研究。动态分析的主要内容如下： 启车、停车过程的快速性与平稳性。这两者是矛盾的，设计不当可能会使一种特性严重不足。快速性不足则影响效率，而平稳性不足则会影响寿命。对于频繁启停的系统，这两个特性更是至关重要。 不同工作状态间切换的快速性、平稳性和精确性。如快进与工进的切换，行程终点的换向等，一般都要求切换快速、平稳和准确。不同的系统可能侧重点不同，有些系统可能侧重要求平稳性，有些侧重准确性等。 液压系统动态分析的目的和意义在于以动态分析来指导液压系统(元件)的设计和调试。 设计者仅仅设计出静态指标和逻辑功能满足要求的系统，是远远不够的，这仅仅是个最基本的要求。系统还必须满足动态特性的要求。即使是传动系统，它的调试工作50%以上也都消耗在满足动态特性上。 传统的动态特性问题，基本上是依赖于工程师的经验或构成系统后的反复调试和修改。由于计算机技术的发展，动特性的设计成为了