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* 第一篇 力学 第5章 刚 体 力 学 (4课时) §5—1 刚体的平动和转动 § 5—2 刚体的定轴转动 § 5—3 刚体转动的功和能 § 5—4 刚体的角动量和角动量守恒定律 § 5—5 刚体的平面运动 § 5—6 进动 第5 章 刚体力学基础 形状和大小都不改变的物体 刚体： 重点研 究：刚体的定轴转动 （理想模型） §5—1 刚体的平动和转动 1.平动 刚体上任意两点间的联线在整个运动过程中，保持原方向不变。 1 动画 动画 2.转动 刚体上各质点都绕同一轴作圆周运动。 如果转轴 固定不动，就称定轴转动。 3. 质心运动定理 注意各量 物理意义 例： 将一哑铃抛出时，哑铃上每个质点的轨道都不是抛物线，但质心然作抛物线运动。 一般刚体运动很复杂，但可以看成是平动和转动的合成。 可以证明，质心的运动遵循以下规律： 不管物体的质量如何分布、外力作用在什么地方，质心的运动就象物体的全部质量都集中于此，而且所有的外力都作用于其上的一个质点的运动一样。 2 动画 动画 动画 炮弹在飞行轨道上爆炸成碎片，质心仍在抛物线上…… 质心：刚体的质量分布中心。通常以质心（c）的运动来代表整个刚体的平动。 1.介绍几个物理量 角位置 ? rad 角位移 ? ? (一般定逆时针为正) 角速度 d t d t t q = D q D = w ? D 0 l i m 角加速度 2 2 0 lim dt d dt d t t q = w = D w D = b ? D 矢量描述: q r d 方向由右手螺旋确定 r q d dt d q = w r r 方向与 相同 q r d r 2 2 dt d dt d q = w = b r b r b r 3 § 5—2 刚体的定轴转动 1 - .s rad 2 - s . rad 标量描述: 2. 线量与角量的关系 以圆运动为例 4 3. 刚体的定轴转动 （1）特征: 转轴上各点静止，其它各质元都在垂直于转轴的平面内作圆周运动。 各质元的 相同 不同 各质元的 相同 不同 （2）匀加速定轴转动的公式: （3）刚体的转动动能 考虑刚体上第 i 个质元， 质量为 ?mi ， 速度为 vi = R i ?，动能为 整个刚体的动能为 动画 J E k 2 2 1 w = m：质点惯性的量度 J：刚体惯性的量度 如果刚体连续分布 J 的大小与刚体总质量、质量分布、转轴位置有关. kg . m2,标量。 质量分布离轴越远J 越大. 20 同一刚体，转轴位置不同，转动惯量不一样。 10 在总质量一定的情况下， 刚体的转动动能为 （刚体对给定转轴的转动惯量） J 小 J 大 讨论 几种常见刚体的转动惯量： 细棒 细棒 薄圆环 或薄圆筒 圆盘或 圆柱体 薄球壳 球体 * 平行轴定理 以 m 表示刚体的质量，Jc 表示它通过其质心 c 的轴的转动惯量。若另一轴与此轴平行并且相距为d，则此刚体对于后一轴的转动惯量为： *垂直轴定理 例： 4. 刚体定轴转动定律 （1）力矩（力 对转轴的力矩） 在垂直于转轴的平面内。 注意： 则将 分解为平行于 转轴的分量和垂直于转轴的分 量只有垂直于转轴的分量对转 轴才有力矩。 若不在 （2）刚体定轴转动第一定律 类比有 0 0 = b = w = t r r r 恒量 时 ? 绕定轴转动的刚体所受的合外力矩为零时，将保持原有的运动状态不变。 （3）刚体定轴转动第二定律 J t = b r r 类比有 绕定轴转动的刚体获得的角加速度大小与合外力矩的量值成正比。方向与合外力矩的方向相同。 r r r b = w = = t r J dt d J dt L d 类比有刚体转动方程: 由牛顿第一定律： 5. 转动定律的应用 用求导的方法 积分加初始条件 例1. 一根轻绳跨过一定滑轮（滑轮 视为圆盘），绳的两端分别 悬有质量 为 m1 和 m2 的物体，m1 m2 ，滑轮的 质量为