自动搬运小车.doc

自动搬运小车 摘 要 本设计为一款具有智能判断的能自动起与终点间的实现了无人控制即可完成一系列动作，相当于简易机器人。 1.2基本要求 ?⑴?机器人从起始线出发（出发前，机器人任何部分不得超出起跑线，后端不限），自动将木块逐一运送到库房内（允许倒车）。运行的时间应力求最短（从合上电源开关开始计时）。 ?⑵?木块运送到达库房时，应能堆放到库房档板20cm线以内；如果不能全部运入库房，记录木块距离20cm线的最大距离。 1.3 发挥部分 ?⑴?自动记录、显示每一次往返的时间和总的行驶时间。 ⑵?木块运送到达终点库房时，应能够整齐排列堆放到库房挡板10cm线以内，3个木块的左右边线应尽量对齐。 2 方案设计 2.1 总体方案设计 通过赛题分析，以下几点是解题的关键： （1）小车在不受人工控制的时候怎样检测木块并保持高速向木块前进。 （2）小车怎样准确的找到木块并将其套取。 （3）怎么把木块整齐的摆放在库房内并且不超过10cm线内。 2.1.1 车体的确定 方案一：小车由四轮支撑。 本设计小车的行驶路线为直线，四轮车走直线稳，比较有优势。实践中发现靠后轮驱动和转向，会使小车在粗糙表面前进时转向产生困难，而不能寻线。 方案二：小车由三轮支撑。 三轮车的平衡性不如四轮车的强，但由于前部只采用一个轮子，减小了摩擦，相对来说转向更易实现。 根据自身条件，本系统采用方案二，车体为自制长26cm，宽14cm的简易三轮小车，万向轮置于车体前方起辅助支撑作用，两个直流电机分别置于车体后方两侧控制左轮和右轮。 2.1.2 系统原理分析 根据设计要求，基本结构框图如下。系统主要分为控制部分和信号检测部分。其中信号检测部分主要包括：木块检测模块，黑线检测模块。控制部分主要包括：电机驱动模块，显示模块，控制器模块。 图1 系统基本结构框图 2.2单元模块设计 2.2.1控制器模块 根据题目的要求，控制器主要接受和辨认各个传感器信号、控制小车的电机的动作、控制显示小车运动的时间及协调小车各部分的运动。 方案一：51系列单片机设计方案 51系列单片机是最常用也是最基本的单片机，其特点有：它具有两种可以用软件进行选择的低功耗工作方式：待机方式和掉电方式，采用CMOS技术、集成度高、速度快、功耗低。 89C51含EEPROM电可编闪速存储器。有两级或三级程序存储器保密系统，防止EEPROM中的程序被非法复制。不用紫外光擦除，提高了编程效率。外部接口电路扩展，实现三线式串行外围设备接口SPI（Serial Peripheral Interface)和I2C（Inter-Icbus)简化了硬件线路。 方案二：ATMEL公司 AVR ATmega16设计方案 AVR系列单片机是采用低功率、非挥发CMOS工艺制造的Harvard结构的新型高速单片机单片机（一个时钟周期执行一条指令），具有休眠省电功能(POWER DOWN)及闲置(IDLE)低功耗功能，一般耗电在1～2.5mA,典型功耗情况,WDT关闭时为100nA,更适用于电池供电的应用设备。 多累加器型、数据处理速度快。超功能精简指令!具有32个通用工作寄存器。ATmega16单片机具有1KB的SRAM静态随机数据存储器,可灵活使用指令运算, 存放数据。中断响应速度快 有多个固定中断向量入口地址,可快速响应中断。 I/O口功能强、驱动能力大。AVR的I/O口是真正的I/O口,能正确反映I/O口输入/输出的真实情况。I/O口有输入/输出, 三态高阻输入,也可设定内部拉高电阻作输入端的功能,便于作各种应用特性所需(多功能I/O口) 。工业级产品!具有大电流(灌电流)10～40mA,可直接驱动可控硅SSR或继电器, 节省了外围驱动器件。 具有A/D转换电路, 可作数据采集闭环控制，AVR内带模拟比较器,I/O口可作A/D转换用,可组成廉价的A/D转换器。,中断源16个 ,外中断8个,SPI,UART,8路10位A/D,ISP。 有功能强大的计数器/定时器.C/T计数器/定时器,有8位和16位,可作比较器;计数器外部中断和PWM(也可当D/A)用于控制输出,有的有3-4个PWM,作电机无级调速是理想器件。 该系统采用方案二。 图2 控制模块原理图 2.2.2自动导航模块 自动导航模块使小车不需人工控制，实现自动向木块前进，搬运木块，将木块放入库中等一系列活动。 方案一：采用红外接近开关。红外接近开关又叫做探头，其工作原理是被测参数的改变使得探头内产生相应的电流，再被信号处理及系统处理，然后输出显示。其探测范围是10CM到30CM。探测距离较短，红外接近开关发出的光较为发散容易导致定位不够精确。 方案二：采用激光传感器。激光导航具有以下特点：高方向性（即高定向性，光速发散角小），激光束在几公里外的扩展范围不过几厘米；