控制工程总复习1.ppt

总 结 第一章 绪论 第二章 控制系统的数学模型 第三章 频率特性 第四章 控制系统的稳定性分析 第五章 控制系统时间响应及稳态误差分析 第六章 控制系统的综合与校正 第七章 离散控制系统分析与校正 总 结 研究对象：系统 研究内容：系统的“动态和稳态”特性 研究问题的方法：相似系统的功能模拟 解决的问题：控制系统的稳、准、快特性 总 结 研究对象：系统 研究内容：系统的“动态和稳态”特性 研究问题的方法：相似系统的功能模拟 解决的问题：控制系统的稳、准、快特性 总 结 第一章 绪论 第一节 概述 第二节 控制系统的基本概念 第三节 控制系统的基本类型 第四节 对控制系统的基本要求 第二节 控制系统的基本概念 控制系统的基本工作原理 反馈、反馈控制原理、反馈控制系统、输出量、输入量 开环控制系统、闭环控制系统（反馈控制系统）、复合控制系统 闭环控制系统的基本组成：控制器（控制装置）、被控对象 第三节 控制系统的基本类型 按输入量和输出量的运动规律分类 恒值控制系统 程序控制系统 随动系统 按系统的控制特性分类 连续控制系统 离散控制系统 第四节 对控制系统的基本要求 第二章 控制系统的数学模型 微分方程 拉氏变换 传递函数 第二章 控制系统的数学模型 传递函数： 1、传递函数的定义（P32）、求取方法、主要特点（零点、极点的计算）； 2、典型环节的传递函数形式； 3、函数方框图的等效变换：基本等效变换法则（串联法则、并联法则、反馈法则；注意比较点、引出点之间不要换位）、梅森公式； 第二章 控制系统的数学模型 传递函数： 4、反馈控制系统传递函数的求取： 开环传递函数、闭环传递函数、偏差传递函数（定义、求取方法） 第三章 频率特性 频率特性 频率特性、频率响应的定义、求取方法； 幅频特性、相频特性、实频特性、虚频特性； 幅相频率特性图——奈奎斯特（Nyquist）图 对数频率特性图——波德（Bode）图 最小相位系统 由Bode图确定系统的频率特性、传递函数 第四章 系统的稳定性分析 充要条件：系统特征方程只有左根。 代数稳定性判据（劳斯-霍尔维茨） 频率稳定性判据（奈奎斯特） 对数频率稳定性判据（波德） 控制系统的相对稳定性（幅值裕量和相位裕量计算及在两张图上的标注） 第五章 时间响应及稳态误差分析 一阶和二阶系统的时间响应（快速性） 二阶系统的性能指标分析（快速性及过渡过程品质） 稳态误差（准确性） 一阶系统的时间响应（快速性） 二阶系统的时间响应（快速性） 二阶系统的时间响应（快速性） 二阶系统的时间响应（快速性） 二阶系统的时间响应的性能指标（快速性） 二阶系统的时间响应的性能指标（快速性） 二阶系统的时间响应的性能指标（快速性） 稳态误差（准确性） 第六章 控制系统的综合与校正 按照在系统内的联接方式分： 串联校正 并联校正 （并联校正、顺馈校正） 按照串联校正特性分 相位超前校正环节 相位滞后校正环节 相位滞后超前校正环节 按照实现校正的物理作用来分 电气的、机械的、液压的、气动的等。 按照电气校正环节是否有源来分 有源校正（PI、PD、PID调节器） 无源校正 第六章 控制系统的综合与校正 按照串联校正特性分 相位超前校正环节 相位滞后校正环节 相位滞后超前校正环节 掌握串联校正加入到系统中的主要作用 第六章 控制系统的综合与校正 有源校正 1．比例调节器(P调节器) 2．积分调节器(I调节器) 3．微分调节器(D调节器) 4．比例微分调节器(PD调节器) 作用相当于相位超前校正 5．比例积分调节器(PI调节器) 作用相当于相位滞后校正 6. 比例积分微分调节器(PID调节器) 作用相当于相位滞后超前校正 第六章 控制系统的综合与校正 并联校正 反馈校正 顺馈校正（补偿） 第七章 离散控制系统 采样定理 Z传递函数 输出信号的Z变换 采样定理 为了使采样后的信号不丢失原连续信号的信息，或者说为了能将采样后的离散信号x*(t)恢复为原连续信号x(t)，必须满足：采样频率ωs大于或等于两倍的采样器连续输入信号x(t)频谱的最大截止频率ωmax，即 ωs≥2ωmax （7-12） 在控制工程实践中，一般总取ωs2ωmax,，而不取恰好等于2ωmax的情形。 请大家关注答疑时