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直角坐标机器人设计方案评价方法的研究 Research on The Evaluation Method of Design scheme of Cartesian robot 作 者 姓 名 申 浩 宇 学 位 类 型 工 程 硕 士 专 业 领 域 机 械 工 程 研 究 方 向 数控技术及数控装备 导 师 及 职 称 沈 健 教授 2012年3月 合 肥 工 业 大 学 本论文经答辩委员会全体委员审查，确认符合合肥工业大学硕士学位论文质量要求。 答辩委员会签名：（工作单位、职称） 主 席： 委 员： 导 师：  独 创 性 声 明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标志和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 合肥工业大学 或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。 学位论文作者签字： 签字日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 合肥工业大学 有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅或借阅。本人授权 合肥工业大学 可以将学位论文的全部或部分论文内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本授权书） 学位论文者签名： 导师签名： 签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日 学位论文作者毕业后去向： 工作单位： 电话： 通讯地址： 邮编： 直角坐标机器人设计方案评价方法的研究 摘 要 随着工业机器人技术的不断发展，直角坐标机器人在许多行业得到了非常广泛的运用,如何对直角坐标机器人的设计方案进行评价已经成为直角坐标机器人设计中的一项重要任务。本文在对直角坐标机器人的评价指标确定和评价指标体系建立的基础上，对其评价方法进行了研究。 首先，本文通过分析直角坐标机器人的基本功能和评价内容，选择其评价指标，构建起多层次的评价指标体系。其次，介绍常用的几种综合评价方法。在此基础上，本文通过结合这几种方法，提出了基于层次分析法的模糊综合评价法和基于熵权法的模糊灰色评价法。最后，以一实际设计案例为对象，分别采用本文所提出的两种组合评价方法对三个设计方案进行评价，通过分析两种方法的评价结果，获得最优设计方案。 本文通过采用组合方法对直角坐标机器人进行方案评价，具有一定的实用价值，为今后直角坐标机器人的方案评价工作提供了参考。 关键词：直角坐标机器人 设计方案 灰色 模糊 Research on The Evaluation Method of Design scheme of Cartesian robot Abstract With the development of the Industrial robot technology, the Cartesian robots have been widely used in various industries. The problem of how to evaluate the quality of design proposal of Cartesian robots is becoming an important task in design Process. Based on the choosing of evaluation indexes and the building of evaluation index system，this paper studies the evaluation methods for the design proposal of Cartesian robot . Firstly，by means of analyzing the basic function and the content of evaluation，this paper selects evaluation indexe