基于kinect的无线遥控及环境建模小车.docVIP

编号： 设 计 报 告 学 院：自动化工程学院 队伍名称：自动化梦之队 参赛队员： 基本信息 1.项目信息 题目名称 基于kinect的无线遥控及环境建模小车 题目来源 □自主2．姓名 性别 学院 学号 专业 自动化 联系方式 3．情况 4．指导教师情况姓名 职称 所在学院 联系方式 项目方案 一.绪论 1.项目简介 Kinect是一种3D体感摄影机，同时它导入了即时动态捕捉、影像辨识、麦克风输入、语音辨识、社群互动等功能。它将会越来越频繁的出现在客厅以外的各种场所，比如学校和医院。 考古方面：探测机器人 抢险方面：地震废墟探测机器人 3.项目的创新点和特色 1.PC机控制单片机的实例并不少见，但是通过无线方式来建立PC机与单片机的通信却并不多见，我们的项目正是对这一领域进行深层次的研究与开发，对未来单片机的PC机控制具有一定的指导意义。 2. Kinect的环境建模和地图生成方向中，通过Kinect对场景采集多幅图像，利用图像的深度、色彩等信息拼凑图像、还原图像，生成一幅场景的地图。例如采集一个房间图像，生成房间布局地图，告诉人们什么地方有什么东西。这将对我们未来生活、工作的数字化提供研究帮助。 3.应用前景广泛。可以方便地应用于军事，开采，抢险等情况，有较高的应用价值。 二．项目内容和技术路线 1.项目研究内容 我们的方案通过PC机的键盘来控制小车的行进。首先编写一个软件界面，可以通过按下电脑键盘上的前、后、左、右按键，从而生成相应的指令代码，再通过电脑的串口所连接的蓝牙主机，发送到小车上载有的蓝牙从机，单片机接收到指令后完成相应的前后左右等动作。小车上载有的kinect摄像头则时时搜集环境路况信息，通过无线蓝牙发射模块传给小车控制者面前的PC机，PC机对数据分析处理后，对小车拍摄的环境进行建模，并生成一个数字环境界面，为人控制决策小车的下一步骤提供依据。 总的方案原理图如下： 2.拟采取与技术路线 一．PC机部分 我们用VC软件编写一个简单的小车控制程序，软件截图如下： 然后我们选用串口调试程序向PC机串口发送控制数据，软件截图如下： 之后，我们选用蓝牙串口无线收发模块，对小车发送控制的指令，完成对小车的无线控制。原理图如下： 二．AT89S52单片机部分 AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS 8位微控制器，具有8K 在系统可编程Flash 存储器。使用Atmel 公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51 产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的8 位CPU 和在系统可编程Flash，使得AT89S52在众多嵌入式控制应用系统中得到广泛应用。 单片机最小系统如图： 单片机通过电机驱动芯片L298控制电机，该芯片采用H桥电路，可以方便地完成对小车前进，后退，转弯等动作的控制。电机驱动电路如下： 电源部分我们采用三端稳压芯片L7805为单片机及蓝牙模块提供电源；而电池的12V电源直接通过电机驱动芯片L298向电机供电。电路图如下： 单片机串口原理： SCON 是一个特殊功能寄存器，用以设定串行口的工作方式、接收/发送控制以及设置状态标志：PCON中只有一位SMOD与串行口工作有关 ：SMOD（PCON.7） 波特率倍增位。在串行口方式1、方式2、方式3时，波特率与SMOD有关，当SMOD=1时，波特率提高一倍。复位时，SMOD=0。串行口工作之前，应对其进行初始化，主要是设置产生波特率的定时器1、串行口控制和中断控制。具体步骤如下： 确定T1的工作方式（编程TMOD寄存器）； 计算T1的初值，装载TH1、TL1； 启动T1（编程TCON中的TR1位）； 确定串行口控制（编程SCON寄存器）； 串行口在中断方式工作时，要进行中断设置（编程IE、IP寄存器）。 对小车的控制在中断函数中实现，即pc机发送数据时，若小车装载的单片机接收到数据时，则小车进入中断。调节SMO,SM1,REN的初值，打开定时器TR1，在由TMOD确定定时器的方式 三．Kinect部分 将Kinect固定于小车上。Kinect的电源与小车的总电源共用，采用12V的可充电锂电池。Kinect与PC机的通信采用另一组蓝牙模块实现。 我们采用mathlab软件作为环境建模的软件，对图像数据进行处理和计算，软件截图如下： 三．项目目标和预期成果 1.总体目标 1.编写合适的软件界面，实现小车的PC机无线控制 2.Kinect能够传回所拍摄的图像数据 3.PC机上能够