第4章计算机控制系统特性分析.ppt

第4章　计算机控制系统的特性分析;4.1　离散系统;4.1　离散系统;4.1　离散系统;4.1　离散系统;4.1　离散系统;4.1　离散系统;4.1　离散系统;4.1　离散系统;4.2.1　线性常系数差分方程及其解法 4.2.2　Z变换 4.2.3 脉冲传递函数的定义4.2.4 开环脉冲传递函数 4.2.5　闭环系统脉冲传递函数;一. 差分方程;二 . 差分方程的求解(迭代法和Z变化法） ;一、Z变换的定义 ;（1）只有采样函数 才能定义Z变换；; 例2 求单位阶跃函数的Z变换。 ; 练习： 求指数函数e-at的Z变换。 ;例3 已知;;1）线性定理;若向左平移若干个采样周期T，则有： ;3）复数位移定理;4）初值定理;四、Z反变换; 例 用长除法求函数 的Z反变换。 ;练习：已知像函数E(z)，求其反变换。;（2）部分分式法 ; 例： 用部分分式法求 的Z反变换。 ;五、用Z变换法解差分方程 ;查表得;4.2.3　采样系统脉冲传递函数;一、脉冲传递函数的定义;二、脉冲传递函数与差分方程的相互转换 ;三、脉冲传递函数的求取;开环系统脉冲传递函数的计算;（C）并联环节的脉冲传递函数;一.采样系统的闭环脉冲传递函数 二.计算机控制系统的闭环传递函数 1、控制算法D(z)2、广义对象的脉冲传递函数3、.计算机控制系统的闭环脉冲传递函数;图2-20　采样开关在误差通道的闭环控制系统;一.采样系统的闭环脉冲传递函数;常见闭环采样系统结构图及输出Z变换;4.2.5　系统闭环脉冲传递函数;图2-21　计算机控制系统;;广义对象的脉冲传递函数是指零阶保持器H0(s)和被控对象环节传递函数Gp(s)串联后传递函数。;练习题： 上图2-21中G(s)= ，T=1s，求广义对象G(z)。;3.计算机控制系统的闭环脉冲传递函数;4.3　采样系统的动态响应;4.3　采样系统的动态响应;一.实轴上单极点所对应的脉冲响应;二.一对共轭复数极点对应的脉冲响应;三.采样系统的动态分析（时域指标分析）;解： 被控对象脉冲传递函数;得到输出时间序列为 ; 与连续系统一样，离散系统同样也有稳定性问题。 若离散系统在有界输入序列作用下，其输出序列也是有界的，则称该离散系统是稳定的。 连续系统中，对线性定常系统，通常用s域(s平面)研究系统稳定性等问题，而离散系统中，用z域研究系统稳定性。因为Z变换是从s变换推广而来，所以首先应从s域和z域的关系开始研究。 ;一、s域到z域的变换 根据Z变换的定义有 z=esT 其中,T为采样周期，值为T=2π/ωs；s是复数，值为s=σ+jω;ωs为采样角频率。所以 z=esT=e(σ+jω)T=eσT ejωT=eσT(cosωT+jsinωT)  |z|=eσT ∠z=ωt  建立了s平面和z平面的联系，即复s平面与复z平面之间的映射关系。; S平面与Z平面的映射关系可由 来确定。 ;二、采样系统稳定的基本准则;二、采样系统稳定的基本准则;三、采样系统稳定的判据——W域劳斯判据;这种变换将Z特征方程变成W特征方程，这样就可以用Routh判据来判断W特征方程的根是否在W平面的左半面，即系统是否稳定。 变换是线性变换，所以映射是一一对应的关系。若系统的特征方程为 经过 变换，可得到代数方程 对上式施用劳斯判据便可判断系统的稳定性。;例题分析参数对稳定性影响 1.开环增益对系统稳定性影响 【例7―21】当K变化时，分析对象 的稳定性。 ; 若使该系统稳定，必须保证上面方程各系数为正，即 0.632K0 1.264-0.528K0 2.736-0.104K0  由上式可知，当0K4.3，该系统稳定。 上述结果表明，K增大时系统可能就变得不稳定，即增大K对系统稳定不利。 ; 2.采样周期对系统稳定