【毕业论文】小车自动走迷宫.doc

课程设计 小车自动走迷宫 摘要MicroMouse102 电脑老鼠，为美国LuminaryMicro 公司生产的32 位ARM CortexM3处理器LM3S102，后来由于芯片被锁只能求其次，采用芯片LM3S101，来控制和检测红外传感器；主CPU 根据检测到的传感信号，控制电机驱动电路调整行走路径；小车在迷宫行进的过程中，会自动蔽障、选择路线，直到到达终点。 关键词： 电脑鼠，走迷宫，迷宫算法 目录 1 项目介绍 4 2 功能概述 4 3 具体方案设计 4 3.1 系统总体方案设计 4 3.2小车系统硬件 5 3.2.1 小车车体 5 3.2.2 小车控制器模块 5 3.2.3 电源模块 5 3.2.4 稳压模块 6 3.2.5 电机驱动模块 6 3.2.6 车速检测模块 7 3.3 反射式红外线传感器 8 3.3.1 反射式红外线传感器设计方案 9 3.3.2 一体化红外接收头工作原理 10 3.3.3 检测障碍物的软件设计 10 3.4 迷宫挡板检测 11 3.4.1 原理分析 11 3.4.2 调制信号产生 12 3.4.3 抗干扰处理 13 3.5 软件设计及调试过程 13 3.5.1 万事开头难 13 3.5.2 起步 14 3.5.3 速度控制 14 3.5.4 中断 16 3.5.5 路况检测 17 3.5.6 路线选择 18 4 我们的完成情况 20 5 心得体会与致谢 20 1 项目介绍 所谓电脑鼠是指由微控制器、前视距离探测器、车轮编码器和驱动机构等组成的一个综合的系统；其中微控制器加上程序就相当于脑袋，前视距离探测器相当于眼睛，驱动机构（车轮编码器）相当于腿。本项目要实现的是用电脑鼠找出迷宫中通往终点的最短路径并以最快速度到达迷宫的终点。 由于芯片本身问题，容量有限，我们设计的“电脑鼠自动走迷宫”这一套系统主要是让小车自主的从迷宫的入口走到出口，根据红外线来判断可行进的路线，并根据多次地判断来确定走出迷宫的路线。在这一过程中，小车通过前、左、右三个红外线模块实现对周围障碍物的实时测距来实现避障功能。 2 功能概述 小车的主要功能可以分为电机调速及转向功能，走直线功能，红外传感器测障碍，并且根据所检测的所处情况来控制小车行进。 电脑鼠每走10 个脉冲（测速传感器检测黑白码盘的脉冲输出）就做一次同步。即先走完10 个脉冲车轮的等待另一个轮也走完10 个脉冲后再一起启动。如果电老鼠运动轨迹不是一条直线，则有可能是测速传感器漏掉了脉冲，请调节传感器和车轮的安装位置。 Micromouse102 共有三对调制反射式红外线传感器，如果在发射和接收正对的方向的一定距离范围内存在障碍物，则有相应的LED 点亮，一共有五个LED。 在程序里各个指示灯的含义如下： D7：点亮表示左边存在挡板，熄灭表示左边没有检测到挡板； D5：点亮表示电老鼠太靠近左边挡板，熄灭表示左边不会碰到挡板； D4：点亮表示前方存在挡板，熄灭表示前方不存在挡板； D2：点亮表示电老鼠太靠近右边挡板，熄灭表示右边不会碰到挡板； D1：点亮表示右边存在挡板，熄灭表示右边没有检测到挡板。 如果要改变传感器的探测距离范围，可以调节可调电阻R11，R17，R21。他们分别调节左，前，右的测试距离范围。 3 具体方案设计 3.1 系统方案设计 MicroMouse102 电脑老鼠系统方块图： 3.2小车系统硬件 3.2.1 小车车体 我们采用的电脑鼠是主要由一块上面嵌有芯片和控制电路以及电池盒的圆形电路板，左右两侧各有一只轮子，前方和轮子内侧共有5对红外发射接受器，分别用于障碍判断和行进距离计数。 3.2.2 小车控制器模块 控制器模块采用的是采用美国LuminaryMicro 公司生产的32 位ARM CortexM3处理器LM3S101。该芯片可以满足我们的基本需要，但片上资源很少，不易扩展性。 3.2.3 电源模块 电脑鼠的电源采用4 节1.5V 的5 号电池供电，电源插座为2.54-2T 型插座，如图所示。 3.2.4 稳压模块 升压芯片采用Sipex 公司的低静态电流、高效率的升压芯片SP6641A，升压电路如图所示。输入电压3.3V，输出电压5V。 3.2.5 电机驱动模块 电机采用直流减速电机，最高输出转速为800 转/分钟，工作电压为DC3V。电机驱动电路采用专用的单相直流电动机桥式驱动芯片，如图所示。 TA7291S 是TOSHIBA 公司生产的单相直流电动机桥式驱动芯片，工作电压4~20 伏，最大输出电流400mA。电动机驱动由输入端IN1 和IN2 控制，控制方法如表所示。 注：电机的正转和反转与OUT1 和OUT2 与直流电机的接线有关，这里主要是相对的。