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第八章　平面连杆机构及其设计本章教学内容本章教学要求 ◆了解平面连杆机构的组成及其主要优缺点; ◆了解平面连杆机构的基本形式及其演化和应用； ◆明确四杆机构曲柄存在条件和机构急回运动及行程速比系数等概念； ◆ 对传动角、死点、运动连续性等有明确的概念； ◆了解平面四杆机构设计的基本问题，掌握根据具体设计条件和实际需要设计平面四杆机构的方法。连杆机构及其特点平面连杆机构的类型及应用平面连杆机构的基本知识平面四杆机构的设计重点：曲柄存在条件、传动角、死点、急回运动、行程速比系数；平面四杆机构设计的一些基本方法。难点：平面四杆机构最小传动角的确定；平面铰链四杆机构运动连续性的判断；根据已知条件设计平面四杆机构。空间连杆机构平面连杆机构§8-1 连杆机构及其传动特点 一. 连杆机构 连杆机构由若干个构件通过低副连接而组成，又称为低副机构。共同特点——原动件通过不与机架相连的中间构件传递到从动件上。不与机架相连的中间构件 ——连杆（Linkage）具有连杆的机构——连杆机构连杆机构根据各构件间的相对运动是平面还是空间运动分为二、连杆机构的特点优点：①连杆机构为低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击；② 运动副元素的几何形状多为平面或圆柱面，便于加工制造； ③在原动件运动规律不变情况下，通过改变各构件的相对长度可以使从动件得到不同的运动规律；④可以连杆曲线可以满足不同运动轨迹的设计要求。缺点：①由于运动积累误差较大，因而影响传动精度；②由于惯性力不好平衡而不适于高速传动；③设计方法比较复杂。转动副构件机架连架杆连杆周转副摆转副整周回转往复摆动曲柄摇杆相对固定整周回转往复摆动平面运动§8-2 平面四杆机构的类型和应用 四杆机构各部分的名称：机构命名：原动件名 + 输出构件名（也可以几何特点命名）C2B314DA往复摆动连续转动一、全转动副四杆机构（铰链四杆机构）——基本型式1. 曲柄摇杆机构 (Crank-Rocker Mechanism) 铰链四杆机构中，若其两个连架杆一为曲柄，一为摇杆，则此四杆机构称为曲柄摇杆机构。功能：飞机起落架机构缝纫机脚踏板机构抽油机机构 雷达天线俯仰机构 应用实例：碎石机 搅拌机构拉胶片机构剪板机 应用实例：特例：若机构中相对两杆平行且相等，则成为平面四边形机构。C2B314DA连续转动连续转动2. 双曲柄机构 (Double-Crank Mechanism) ——两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构平行四边形机构特性：▲两曲柄同速同向转动▲连杆作平动功能：惯性筛机构机车车轮联动机构应用实例：升降机构播种机料斗机构台灯伸展机构升降车应用实例车门开闭机构——逆平行（反平行）四边形机构（两相对杆长相等但不平行的双曲柄机构）应用实例C2B31特例：等腰梯形机构——两摇杆长度相等的双摇杆机构4DA汽车前轮转向机构往复摆动往复摆动3. 双摇杆机构 (Double-Rocker Mechanism) ——两个连架杆都是摇杆的铰链四杆机构功能：鹤式起重机图-22M重型轰炸机前起落架飞机起落架机构应用实例：电风扇摇头机构推土机铲斗机构应用实例：C2CB3双摇杆机构双曲柄机构曲柄摇杆机构C21B423DAB3141DA4DA构件4为机架——曲柄摇杆机构构件1为机架——双曲柄机构构件3为机架——双摇杆机构低副运动的可逆性：在低副机构中，取不同构件作为机架时，任意两个构件间的相对运动关系不变。构件2为机架——曲柄摇杆机构曲线导轨曲柄滑块机构曲柄摇杆机构变摇杆为滑块摇杆尺寸为无穷大e=0对心曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构二、含有一个移动副的四杆机构——演化型式I对心(radial)曲柄滑块机构B21CAB43偏置 (offset)曲柄滑块机构12CA43往复移动连续转动1. 曲柄滑块机构 (Slider- Crank Mechanism)功能：应用实例：发动机压力机雨伞空气压缩机B2车门1C3汽缸A4车门开闭机构应用实例：送料装置筛分机应用实例：B★摆动导杆机构——导杆只能在一定的角度内摆动21CA43导杆★回转导杆机构——导杆能作整周转动连续转动往复摆动连续转动连续转动2. 导杆机构 (Crank-Shaper Mechanism)功能应用实例牛头刨床早期的飞机发动机回转柱塞泵B摇块21C3A4往复摆动连续转动3. 曲柄摇块机构(Rock-Slider Mechanism)功能：应用实例自卸车B直动导杆21C3A4定块往复移动往复摆动4. 直动导杆机构 (Fixed-Slider Mechanism)功能：手动抽水机炉门送料装置B21C3A4应用实例对心曲柄滑块机构变连杆为滑块双滑块机构连杆尺寸为无穷大从动件3的位移与原动件1的转角成正比：正弦机构三、含有两个移动副的四杆机构——演化型式II移动副可认为是回转中心在