【实验报告】控制系统的串联校正.docxVIP

实验名称：控制系统串联校正目录（一）实验目的3（二）实验内容3（三）实验设备3（四）实验原理3（五）实验结果4（六）数据分析的8附页：10Matlab模拟波特图程序：10图片目录图片 1 系统结构图3图片 2 系统模拟电路3图片 3 无校正阶跃响应曲线4图片 4 无校正时波特图5图片 5 超前校正阶跃响应曲线5图片 6 超前校正时波特图6图片 7 滞后校正阶跃响应曲线6图片 8 滞后校正波特图7表格目录表格 1 稳定裕度和截止频率7表格 2 阶跃响应数据7控制系统串联校正实验目的了解和掌握串联校正的分析和设计方法；研究串联校正环节对系统稳定性及过度过程的影响；实验内容设计串联超前校正，并验证；设计串联超前校正，并验证；实验设备HMNN电子模拟机一台PC机一台万用表一块实验原理图片 1 系统结构图其中为校正环节，在本实验中利用系统模型实现; 不加校正环节时，系统的开环传递函数为：图片 2 系统模拟电路K1 T1 K2 T2 K3未加校正环节时加串联超前校正环节时，传递函数: ，其中：，：加串联止滞后校正环节时，传递函数: ，其中：，：根据系统模型，可以达到系统参数的计算方法：实验结果由系统参数的计算公式可以得到（在实际电路中，略去由第一个和最后一个运算放大器构成的放大电路）：不加校正时的阶跃响应曲线和波特图图片 3 无校正阶跃响应曲线图片 4 无校正时波特图加入超前校正时的阶跃响应曲线和波特图图片 5 超前校正阶跃响应曲线图片 6 超前校正时波特图加入滞后校正时的阶跃响应曲线和波特图图片 7 滞后校正阶跃响应曲线图片 8 滞后校正波特图根据波特图仿真结果可得：表格 1 稳定裕度和截止频率项目无校正超前校正滞后校正截止频率（rad/s）1.882.380.449相稳定裕度(degree)2847.454.8模稳定裕度h3507（-70.9db）14454（-83.2db）23442（-87.4db）相位稳定裕度采用相频特性曲线上第一个显示频率为-180度的点所对应的幅频值进行计算数据分析的时频域分析：由实际获得的阶跃响应实验数据可以得到：表格 2 阶跃响应数据项目无校正超前校正滞后校正超调量（σ％）45.51%22.925%19.75%调节时间（s/5%公差）5.45s1.92s14.39s调节时间的5%公差带以初次进入公差带范围并不再超出此范围的时间作为参考，表中所列时间已减去阶跃响应的0.5s延迟；利用中频段开环对数幅频特性曲线在截止频率附近的区段，考察系统的平稳性和快速性（过渡过程）；无反馈环节：利用开环传递函数，可以得到系统的转折频率为1rad/s，即在w大于转折频率的情况下，开环幅频特性曲线斜率近似为-40db/dec（中频段），由获得的无反馈条件下阶跃响应曲线（图3）和上表（表2）可以看出，系统振荡性较强，虽然振荡衰减，但超调量较大，同时考虑与调节之间见的反比关系，此时截止频率大小在三个系统中处于中间，而获得的实际调节时间数据也验证了这种关系。同时，根据频率特性曲线可以计算出：相稳定裕度=28degree，模稳定裕度=3507，相对较小，利用理论分析的结论可知，稳定裕度（包括模稳定裕度和相稳定裕度）相对较小意味着超调量大，振荡性强；超前校正环节： 通过表1可以看到，通过超前校正，系统的稳定裕度得到了大大增加，同时截止频率相对无校正环节时也有所上升，考虑到与调节时间间的反比关系，通故理论分析可以得到：此时对于较大，则调节时间较小；稳定裕度较大，对应阶跃相应超调量也应该较小，震荡较弱。参考实际时域阶跃响应曲线（图5）和表2，此时超调量和调节时间相比于无反馈时都明显减小，同时系统的振荡性也得到明显减弱，符合上段理论分析的结果。滞后校正环节：参考表1，此时相对最小，但稳定裕度最大，可以得到理论分析结果为：此时在时域的阶跃响应，调节时间应在三个系统中最长（因与成反比）,系统的平稳性好，对应超调量最小，振荡最弱。参考实际时域阶跃响应曲线（图7）和表2，此时系统无振荡，超调量为19.75%是三个系统中最小的，但调节时间最长，此结果符合理论分析的预期。数据分析总结：综合第（2）条中分析得到的结论，并结合课本理论知识，对加入超前及之后校正环节给系统阶跃响应带来的影响总结如下：合理的设置校正环节，能对系统的平稳性和快速性有所改善，不同的校正环节改善情况各不相同；对超前环节，通过增大截止频率和稳定裕度，能够在一定程度上改善系统的稳定性，同时对快速性的提高也有所帮助；对滞后环节，能够增大稳定裕度，但会减小系统的截止频率，因此，滞后校正是通过牺牲快速性来换取稳定性和振荡性的改善。附页：Matlab模拟波特图程序：w=logspace(-2,3,200);n