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超前校正课程设计 课程设计设计题目： 已知单位反馈系统开环传递函数如下： 试设计超前校正环节，使其校正后系统的静态速度误差系数，相角裕度为45度，并绘制校正前后系统的单位阶跃响应曲线，开环Bode图和闭环Nyquist图。 课程设计目的 通过课程设计使学生更进一步掌握自动控制原理课程的有关知识，加深对内涵的理解，提高解决实际问题的能力。 理解自动控制原理中的关于开环传递函数，闭环传递函数的概念以及二者之间的区别和联系。 理解在自动控制系统中对不同的系统选用不同的校正方式，以保证得到最佳的系统。 理解在校正过程中的静态速度误差系数，相角裕度，截止频率，超前(滞后)角频率，分度系数，时间常数等参数。 学习MATLAB在自动控制中的应用，会利用MATLAB提供的函数求出所需要得到的实验结果。 三、课程设计的内容与安排 1. 布置任务书，查阅资料设计、计算（１天） 2. 程序设计、上机调试程序（３天） 3. 调试、验收，书写报告（0.5天） 4. 成绩评定（0.5天） 四、课程设计步骤 设计思想： 设计一个串联超前校正环节，适当地选择参数a和T,就可以使其校正后系统的静态速度误差系数，相角裕度等满足指标的要求，从而改善系统的动态性能。 设计步骤： 1) 根据系统稳态性能要求，确定开环增益K K=6. 2) 利用已确定的开环增益K，画出校正前的开环Bode图STEP图和闭环Nyquist图。计算未校正系统的相角裕量。 3)根据已校正系统希望的剪切率，计算超前网络参数。 3.74rad/s, 1800-1590 =210 设6.55 -L()=Lc()=10Lg(a) sin()=a-1/a+1 =440 4)验算已校正系统的相角裕量 验证相裕角度为410不符合题目要求继续验证，重复上述过程，最后确定6.51时得相角裕度正好为45度，满足条件. 所以 6.51， 确定超前网络参数为 T=1/（ωm*sqrt（a））=0.05375 所以，超前网络的传递函数为: 校正后的开环传函为: 3．设计程序代码： 1）校正前程序： num=6; f1=[1,0],f2=[0.1,1],f3=[0.3,1]; den=conv(f1,conv(f2,f3)); [mag,phase,w]=bode(num,den); figure(1); margin(mag,phase,w); hold on; figure(2); s1=tf(num,den); sys=feedback(s1,1); step(sys); hold on; figure(3); nyquist(sys); 2）校正后程序： num1=6; num2=[0.4383,1]; num=conv(num1,num2); f1=[1,0],f2=[0.1,1],f3=[0.3,1],f4=[0.05375,1]; den=conv(f1,conv(f2,conv(f3,f4))); [mag,phase,w]=bode(num,den); figure(1); margin(mag,phase,w); hold on; figure(2); s1=tf(num,den); sys=feedback(s1,1); step(sys); hold on; figure(3); nyquist(sys); 校正后的STEP图，开环Bode图和闭环Nyquist图如下：  课程设计心得与体会： 通过实验我学会校正系统并学会设计系统。在实验中我加深对相角裕量应用与计算。 试验中我们应用了剪切频率、相角裕度以及幅值裕度对开环的影响和闭环系统的各个指标。我们学会了Bode图与Nichols图对系统的分析、设计。 六、参考文献 《自动控制原理》 孟华 编著 机械工业出版社 《自动控制原理》胡寿松 编著 科学出版社 《控制系统设计与仿真》李宜达 编著 清华大学出版社 《控制系统仿真与计算机辅助设计》薛定宇 编著 机械工业出版社 《MATLAB语言与自动控制系统设计》 魏克新等 编著 机械工业出版社