基于AT89S51单片机的智能超声波避障3.pptVIP

基于AT89S51单片机的智能避障小车设计方案与论证 设计人： 郭彬彬 张奔 冯栋 一、总体方案概述 本小车使用一台AT89S51单片机作为主控芯片，它通过超声波测距来获取小车距离障碍物的距离，并且用数码管实时的显示出来，在小车与障碍物的距离小于安全距离时，拐弯，以避开障碍物，同时会点亮相应侧边的发光二极管作为提示信号。在避开障碍物后，小车会沿直线前进。 智能小车简要原理框架图 障碍物测距系统 识别障碍的首要问题是传感器的选择，下面对两种传感器的优缺点进行说明 ： 探测障碍的最简单的方法是使用超声波传感器，它是利用向目标发射超声波脉冲，计算其往返时间来判定距离的。 传感器性能比较 超声波视觉 优点：价格合理，夜间不受影响。易于多目标测量和分类，分辨率好。 缺点：测量范围小，对天气变化敏感。不能直接测量距离，算法复杂，处理速度慢。 激光雷达MMW雷达: 优点：价格相合理，夜间不受影响不受灯光、天气影响。 缺点：对水、灰尘、灯光敏感。价格贵 本设计采用小型超声波传感器作为探测前方障碍物体的检测元件，如电动车前方遇到有障碍物时，此超声波信号被障碍物反射回来，由接收器接收。 测速系统 采用红外传感器进行测速。但无论是反射式红外传感器还是对射式红外传感器，他们对都 对外围环境要求较高，易受外部环境的影响，稳定性不高，且价格较为昂贵。 测速发电机 测速发电机的输出电动势具有斜率高、特性成线性、无信号区小或剩余电压小、正转和反转时输出电压不对称度小、对温度敏感低等特点。此外，直流测速发电机要求在一定转速下输出电压交流分量小，无线电干扰小；交流测速发电机要求在工作转速变化范围内输出电压相位变化小。 本设计考虑到小车的大小设计，采用红外传感器进行测速。 驱动系统 采用继电器对电动机的开或关进行制，通过开关的切换对小车的速度进行调整.此 方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间慢，易损坏，寿命较短，可靠性不高。 采用由双极性管组成的H 桥电路。用单片机控制晶体管使之工作在占空比可调的开 关状态，精确调整电机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高； H 桥电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定性也很高。 本系统设计采用H电桥电路设计，使用芯片L298N驱动芯片，考虑到在设计中需要对两个直流电机的驱控与控制，L298N驱动芯片中包含两个H电桥电路，因此采用L298N驱动芯片。 设计方案 * * 障碍测距系统 数据 控 制 控制 单片机系统 电机系统 显示系统