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目 录 前言 2 第一章 绪论 3 1.1 引言 3 1.2 工业机器人的含义及技术概述 4 1.3 机器人的组成及分类 4 1.4 工业机器人的发展及国内外发展趋势 6 第二章 工业机器人的设计 10 2.1 机器手的设计方法 10 2.1.1 机械手的选择与分析 10 2.1.2 直角坐标机器人的设计方法 11 2.2 机器手的结构设计 15 2.2.1 机械手的选择与分析 15 2.2.2 机械手的传动部件设计 16 2.2.3 机械手的臀部设计 17 2.3 SC900三轴伺服驱动机器人机构的特点 18 第三章 工业机器人的机械系统设计 19 3.1 工业机器人的运动系统分析 19 3.1.1 机器人的运动概述 19 3.2 SC900三轴伺服驱动机器人机构的运动控制 21 3.1.1 机器人的驱动方式 21 第四章 SC900三轴伺服驱动机器人典型零件的设计 22 4.1 伺服电机的选择 22 4.2 减速机的选择 24 4.3 齿轮齿条的选择 25 4.4 导轨的选择 33 第五章 结论 37 致谢 38 参考文献 39 附件：SC900三轴伺服驱动机器人机构总装配图 附